1.一种基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，其特征在于，包括：

场景设定模块，用于运行领航者节点，并生成在主机显示的领航者husky机器人与在从机显示的跟随者tt1机器人所在的场景；

编队环境生成模块，用于运行跟随者节点，通过TCP通信协议接收领航者husky机器人与跟随者tt1机器人的里程计信息和速度信息，通过编队算法计算出跟随者tt1机器人下一时刻运行的线速度vf和角速度wf，并将速度通过TCP通信协议作为控制信号发送给跟随者tt1机器人；

网络攻击模块，包含虚假数据注入模块、重放攻击模块、拒绝服务攻击模块，用于对编队的机器人实施攻击；

其中，虚假数据注入模块，用于拦截领航者husky机器人与跟随者tt1机器人之间进行信息交互的数据包，并判断其是否为含有控制信号的数据包，若否，则重新拦截数据包，若是，则将该数据包的控制信息提取出来，转化为双精度浮点型数据，对其注入虚假数据，再还原为原数据包的控制信息形式，发送给从机；具体内容为：设定攻击持续时间为T，当第一次发生攻击的时间小于T时，若主机和从机的IP地址为设定地址且数据包中包含标志位，则表明该数据包中含有控制信号，将该数据包拆分成其他信息other和数据Data，从Data中提取出十六进制数据，并且将其转换为小端字节序，从小端字节序中提取出线速度和角速度，将其转换为双精度浮点型；

将虚假数据注入到线速度和角速度中，具体公式为：

v＇＝vf+r；

w＇＝wf+r；

其中，r表示虚假数据，v＇表示虚假数据注入后的线速度，w＇表示虚假数据注入后的角速度，vf表示跟随者tt1机器人的线速度，wf表示跟随者tt1机器人的角速度；

将注入虚假数据的线速度和角速度转化为Data格式的数据DataNew，对数据包进行重组，获得含虚假数据的数据包packetnew；向数据Data中不断注入packetnew，直到攻击时间结束；

重放攻击模块，用于拦截带有控制信号的数据包，将拦截的控制信号存储在数组中，重放存储的控制信号，直到达到设定的重放数据包总数，跟随者机器人tt1将按照重放指令进行运动；具体内容为：步骤1、在捕获阶段，创建一个存储数据的数组，并设置重放数据包的数量为n和重放时刻为m，将数据包中的控制信息逐一保存到数组中；

步骤2、在重放阶段，截取正在传输的控制信号，并将其替换为存储在数组中的控制信号，发送给跟随者tt1机器人，重复替换过程，直到到达重放时刻m；

步骤3、在攻击成功阶段，跟随者tt1机器人根据步骤1‑2的内容进行运动；

拒绝服务攻击模块，用于在领航者husky机器人通信的时候，抓取传输的数据包，找到从机的端口号和IP地址；向跟随者tt1机器人发送不符合规则的连接请求的数据包，使其处于半连接状态；具体内容为：通过端口号和IP地址找到负责传输的控制信号，抓取包含控制信号的数据包进行流追踪，找到SYN请求报文，确定从机的IP和目标端口号，向领航者husky机器人与跟随者tt1机器人信息交互的通信信道发送不符合规则的连接请求数据包，使其处于半连接状态；其中发送的数据包源IP地址是随机伪造的，源端口是从一个随机数开始，每次加一；数据包Data大小为200比特；在实施拒绝服务攻击的时候，首先要输入端口号和IP地址，为从机发现和端口扫描的结果，然后开启多线程，向从机发送大量连接请求的报文。

2.根据权利要求1所述的基于ROS环境下网联机器人的网络攻击系统，其特征在于，编队环境生成模块中，获得速度包括以下内容：步骤1、在领航者husky机器人的笛卡尔坐标系下，期望的跟随者tt1机器人的位置表示为：*

其中， 表示期望编队的相对x轴距离， 表示期望编队的相对y轴距离，l、 分别表示期望编队的相对距离、相对角度；

在领航者husky机器人的笛卡尔坐标系下，实际的跟随者tt1机器人的位置表示为：其中，lx表示实际编队的相对x轴距离，ly表示实际编队的相对y轴距离，(xl,yl,θl)表示领航者husky机器人的位姿状态姿态，xl、yl、θl分别表示领航者husky机器人位置的x坐标、y坐标、偏航角，(xf,yf,θf)表示跟随者tt1机器人的位姿状态姿态，xf、yf、θf分别表示跟随者tt1机器人位置的x坐标、y坐标、偏航角，d表示车体中心到车头的距离；

编队误差表示为：

其中，ex表示x轴的编队误差，ey表示y轴的编队误差；

步骤2、对编队误差求导并把运动学方程代入，具体公式为：

其中， 表示x轴的编队误差的导数，表示期望距离的导数， 表示期望角度的导数，vl表示领航者husky机器人的速度，δlf＝θf‑θl表示领航者husky机器人与跟随者tt1机器人的偏航角差值， 表示y轴的编队误差的导数，wl表示领航者husky机器人的角速度；

步骤3、设定期望的距离与角度为固定值，得到 具体公式为：

步骤4、利用线性反馈控制算法得到跟随者tt1机器人的线速度和角速度，具体公式为：其中，k1、k2均表示反馈线性化系数。

3.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述系统的步骤。

4.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行所述权利要求1至2中任一项所述的系统。