1.一种车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，系统初始化，初始化完成车辆在上路前的注册和密钥分配：车辆到权威的车辆管理机构去注册，获取系统私钥s信息并存储在车辆的防篡改设备中，车辆的防篡改设备为其生成假名、签名私钥，当车辆入网通信时，防篡改设备为其生成消息签名；

步骤二，女巫攻击发现，女巫攻击发现用于判断车联网通信是否遭受女巫攻击：当车辆入网通信后，会收到通信范围内所有车辆发送的广播信息，计算自身与广播信息源的距离，若出现N个距离均为d的车辆通信节点，且N＞Q，其中Q为根据环境情况设定的阈值，则说明该车辆周围发生了女巫攻击；

步骤三，恶意节点定位，恶意节点定位用于追踪发起攻击者的物理位置：诚实车辆遭受女巫攻击后，向通信范围的所有可信节点请求辅助测算，可信节点为与诚实车辆距离不为d的车辆，可信节点将自己的坐标，以及自身周围N个相等的距离发送给诚实车辆，诚实车辆依据可信节点发送的信息，分别以自身坐标，可信节点坐标为圆心，距离为半径，生成多个圆，圆的交点为恶意节点的坐标；

步骤四，攻击者身份追溯，攻击者身份追溯实现对攻击者真实身份的揭露：将测算到的恶意节点的位置进行偏差纠正计算后，匹配对应的假名，并将消息封装成请求身份追溯的数据包发送给TA，TA根据假名信息计算出恶意车辆的真实位置，并采取管制措施。

2.根据权利要求1所述的车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，其特征在于，其中，步骤一具体包括以下步骤：Step1：车辆上路前到权威的车辆管理机构注册，获得用于加密的公共参数{G，q，P，Ppub，h，h1，h2}、系统私钥s信息；

Step2：车辆入网时 ，车辆中的防篡改设备选择随机数 计算即获得一个假名ID＝(ID1，ID2)，根据假名计算私钥SK＝sh1(ID1||ID2)并存储三元组{r，ID，SK}。

3.根据权利要求2所述的车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，其特征在于，所述步骤二中女巫攻击发现具体包括以下步骤：Step1：车辆入网通信后，根据公式：

(ABS(RSSI)‑A)

d＝10 /(10*n)

计算自身到广播信号源的距离，若发现距离相等的车辆个数大于阈值，则证明自身受到了女巫攻击；

Step2：将主动发现女巫攻击的车辆定义为诚实节点，诚实节点检测到女巫攻击后，将自己发送数据包的女巫攻击标志位置为1。

4.根据权利要求3所述的车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，其特征在于，所述步骤三分为收集信息和辅助测算两个阶段，具体包括以下步骤：(1)车辆信息收集：

当OBU发现自己周围存在女巫攻击时，立刻收集当前时刻、通信区域内所有车辆的信息，信息参数如下：{ID，t，RSSI，V(x，y)，β}将收集到的所有车辆信息存储到OBU缓冲区BUFF中，用于之后验证恶意节点的位置；

(2)可信节点辅助测算：

根据测算原理，只要诚实节点找到2个可信节点，可测算出恶意节点位置，具体测算过程如下：Step1：假设诚实节点能找到两个及以上可信节点；

Step2：A以自身位置坐标hon(x，y)A＝(a，b)为圆心，测得多个相等的距离d为半径，得圆CA的标准方程为：

2 2 2

(x‑a) +(y‑b) ＝r

Step3：A向可信节点B，C发送请求，内容为：{ID，RSSI，hon(x，y)A，β，calculate}(ABS(RSSI)‑A)

Step4：可信节点B收到A的请求信息后，依据公式d＝10 /(10*n)计算通信范围内，到所有车辆的距离d，测出多个距离为d1的车辆，向A发送反馈信息：{ID，RSSI，tru(x，y)B，d1，β}Step5：可信节点C收到A的请求信息后，依据公式(2.2)计算通信范围内，到所有车辆的距离d，测出多个距离为d2的车辆，向A发送反馈信息：{ID，RSSI，tru(x，y)C，d2，β}Step6：诚实节点A收到B，C的反馈信息后：以B位置坐标tru(x，y)B＝(a1，b1)为圆心，距离d1＝r1为半径，得圆Ct1的标准方程为：以C位置坐标tru(x，y)C＝(a2，b2)为圆心，距离d2＝r2为半径，则圆Ct2的标准方程为：Step7：诚实节点A计算CA，CB，CC三个圆是否交于一点；

Step8：若三圆交于一点，则证明该点为恶意节点，否则此处没有发生女巫攻击；

若诚实节点只能找到一个可信节点，诚实节点与可信节点形成两个圆，存在如下三种情况：①若两圆相切，则切点为恶意节点位置；

②若无交点，则此处不存在女巫攻击；

③若两圆相交，其中一个节点会被误判为恶意节点。

5.根据权利要求4所述的车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，其特征在于，所述步骤四中攻击者身份追溯包括位置计算与节点匹配、消息认证与封装转发、真实身份计算三个阶段，具体包括以下步骤：(1)位置计算与节点匹配：

Step1：在发现女巫攻击的T时刻内，诚实节点请求通信范围内所有可信节点进行辅助测算；

Step2：由于每次测算只需要两个可信节点，故可信节点可两两组合成一组检测节点，与诚实节点完成恶意节点位置测算；若诚实节点通信范围内有n个可信节点，那么可测得个坐标值，具体测算过程如下：①A以自身位置坐标hon(x，y)A＝(a，b)为圆心，测得多个相等的距离d为半径，得圆CA的标准方程为：

2 2 2

(x‑a) +(y‑b) ＝r

②A向可信节点B，C发送请求，内容为：

{ID，RSSI，hon(x，y)A，β，calculate}(ABS(RSSI)‑A)

③可信节点B收到A的请求信息后，依据公式d＝10 /(10*n)计算通信范围内，到所有车辆的距离d，测出多个距离为d1的车辆，向A发送反馈信息：{ID，RSSI，tru(x，y)B，d1，β}(ABS(RSSI)‑A)

④可信节点C收到A的请求信息后，依据公式d＝10 /(10*n)计算通信范围内，到所有车辆的距离d，测出多个距离为d2的车辆，向A发送反馈信息：{ID，RSSI，tru(x，y)C，d2，β}⑤诚实节点A收到B，C的反馈信息后：

以B位置坐标tru(x，y)B＝(a1，b1)为圆心，距离d1＝r1为半径，得圆Ct1的标准方程为：以C位置坐标tru(x，y)C＝(a2，b2)为圆心，距离d2＝r2为半径，则圆Ct2的标准方程为：⑥诚实节点A计算CA，CB，CC三个圆是否交于一点；

⑦若三圆交于一点，则证明该点为恶意节点，否则此处没有发生女巫攻击；此点为测算出的恶意节点的位置；若诚实节点通信范围内有n个可信节点，通过此测算方法，可测得个坐标值；

Step3：将测得的 个横坐标x′存放在集合x＝{x′1，x′2，...，x′Q}；

将测得的 个纵坐标y′存放在集合y＝{y′1，y′2，...，y′Q}；

Step4：分别计算横坐标和纵坐标的算术平均值，计算公式如下：得出坐标

Step5：分别计算横坐标和纵坐标的标准偏差，计算公式如下：Step6：根据计算出的坐标 在缓冲区查找与 在标准偏差范围之内的坐标点，该点即为恶意节点准确坐标(x，y)，并记录此车辆对应的假名信息；

Step7：向RSU发送信息{ID，M，t，SID，β，hon(x，y)i，Warning}；

(2)消息验证与封装转发：

Step1：首先验证时间戳t是否有效，假定收到该消息的时间是trec，车联网中预先规定的最大传输时间为Δt，如果不等式Δt＞trec‑t成立，则证明时间戳有效；

Step2：对时间戳有效的信息进行签名认证：βP＝h1(ID1||ID2)Ppub+h2(Q||t)ID1若等式成立，则证明车辆的假名以及发送的信息没有经过篡改，签名是合法有效的；

Step3：辨别女巫警示信息标识位Warning值是否为1，若Warning＝1，RSU将此车辆发送的有效信息{ID，Q，t，SID，β，hon(x，y)i}进行封装后转发给TA，封装格式如下：Request Identity {ID，M，t，SID，β，hon(x，y)i} 其中Request是请求信息标志位，取值可能如下：Identity标志请求内容为追溯真实身份，取值可能如下：TA接收到封装信息后，根据标志字段推断此条信息为请求身份认证的信息；

(3)真实身份计算：

Step1：对诚实车辆假名ID进行认证：TA根据诚实车辆传送的信息{ID，Q，T，SID，β，hon[i](x，y)}的假名ID＝{ID1，ID2}以及系统私钥s，通过公式：又ID1＝rP， 故可计算出真实身份VID，确认身份合法，信任其发送的信息；

Step2：追溯恶意车辆SID的身份：

城市车辆发送的信息{ID，M，T，SID，β，hon[i](x，y)}中包含恶意车辆的假名SID＝{SID1 ，SID2}，利用系统私钥s，根据公式 计算出真实身份；并对恶意车辆采取相应的管制措施。