1.一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：包括链式多关节驱动机构、链式多关节躯干机构、步履式机构、轮式机构，各个运动机构关于机身左右两侧对称分布；所述的链式多关节驱动机构包括十字组合式宽U支架（1）、双轴总线舵机（2）、一字组合式窄U支架（3）、窄U支架（5）、宽U支架（6），链式多关节驱动机构上端的定位孔连接安装有链式多关节躯干机构两端的定位孔，下端可连接步履式机构或轮式机构；所述的链式多关节躯干机构包括双轴总线舵机（2）、一字组合式窄U支架（3）、一字组合式宽U支架（4）、宽U支架（6），链式多关节躯干机构有六个，连接在每个链式多关节驱动机构的上端，构成机器人环状多关节机身；所述的步履式机构包括双轴总线舵机（2）、窄U支架（5）、橡胶步履足（8），安装于链式多关节驱动机构的下端，位置分布在机器人中部，与地面接触实现多种步态的步履式运动；所述的轮式机构包括双轴总线舵机（2）、一字组合式窄U支架（3）、橡胶轮（9），安装于链式多关节驱动机构的下端，位置分布在机器人前部和后部，与地面接触实现轮式行驶运动。

2.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：每个链式多关节驱动机构包含三个双轴总线舵机(2)，构成3个关节，由上而下为基关节、股关节、胫关节。

3.根据权利要求2所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：每个链式多关节驱动机构下端的十字组合式宽U支架（1）可与步履式机构或轮式机构中的双轴总线舵机（2）安装连接后形成新的关节，即末关节。

4.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：十字组合式宽U支架(1)中的宽U舵机支架内两侧固定有托盘，双轴总线舵机(2)的动力输出端通过安装托盘形成齿型啮合，可产生相对转动；窄U支架(5)与双轴总线舵机(2)后端经螺钉(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：六条链式多关节驱动机构相同，U形舵机支架采用十字组合式安装或一字组合式安装；支架之间均采用焊接方式。

6.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：六条链式多关节躯干机构相同，末端各有一个由双轴总线舵机（2）控制的宽U支架（6）。

7.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：步履式机构中的橡胶步履足（8）中的圆柱支撑柱与窄U支架（5）经孔定位后采用焊接方式连接安装；窄U支架（5）与双轴总线舵机(2)外壳焊接固定，电机输出驱动力矩。

8.根据权利要求1所述的一种多形态式轮腿机器人，其特征在于：轮式机构中的一字组合式窄U支架（3）连接二个双轴总线舵机（2），上端舵机与十字组合式宽U支架（1）连接安装，下端舵机提供力矩实现橡胶轮（9）滚动。