1.一种具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是它主要包括壳体（1）、前级大减速比封闭式行星减速机构和后级行星减速机构，前级大减速比封闭式行星减速机构和后级行星减速机构均位于壳体（1）内，所述的前级大减速比封闭式行星减速机构由前至后依次由定轴轮系和前行星轮系组成，

所述的定轴轮系主要包括前端盖（3）以及在前端盖（3）上沿圆周分布有若干定轴（7），每个定轴（7）上套有定轴齿轮（8），定轴轮系的中心设有主动齿轮（6），主动齿轮（6）与定轴齿轮（8）相啮合，前级大减速比封闭式行星减速机构的所有齿轮模数相同，前级大减速比封闭式行星减速机构中定轴齿轮（8）的数量为3个；

所述的前行星轮系组成主要包括前行星轮架（14）和在前行星轮架（14）上沿圆周分布的若干个前行星轮轴（13），前行星轮轴（13）上套有前行星齿轮（12），前行星齿轮（12）的数量为4个，前行星轮系的中心设有前太阳齿轮（10），前太阳齿轮（10）与前行星齿轮（12）相啮合，在定轴齿轮（8）和前行星齿轮（12）外套有前内齿轮圈（9），定轴齿轮（8）和前行星齿轮（12）都与前内齿轮圈（9）相啮合；

驱动轴（5）依次伸入到主动齿轮（6）与前太阳齿轮（10）后组合形成驱动齿轮轴总成，前太阳齿轮（10）的齿数比主动齿轮（6）的齿数多2个，前行星齿轮（12）的齿数比定轴齿轮（8）的齿数少1个；

后级行星减速机构主要包括后行星架（20）、后太阳齿轮（19）及后内齿轮圈（18），后行星架（20）上沿圆周分布的若干后行星轮轴（17），后行星轮轴（17）上套有后行星齿轮（16），后太阳齿轮（19）与后行星齿轮（16）相啮合，后行星齿轮（16）与在壳体（1）内部的后内齿轮圈（18）相啮合，前级的大减速比封闭式行星减速机构的前行星轮架（14）与后级的行星减速机构的后太阳齿轮（19）为一整体并同轴，后行星架（20）设置为力矩输出端。

2.根据权利要求1所述的具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是所述的定轴齿轮（8）与前行星齿轮（12）之间设有隔离垫圈（11）。

3.根据权利要求1所述的具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是驱动轴（5）与主动齿轮（6）以及前太阳齿轮（10）为同轴设置，驱动轴（5）与主动齿轮（6）及前太阳齿轮（10）之间为整体结构或者装配组合而成为驱动齿轮轴总成。

4.根据权利要求1所述的具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是所述的前级封闭式行星减速机构的减速比为前太阳齿轮（10）齿数与前行星齿轮（12）齿数之和的值。

5.根据权利要求1或3所述的具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是驱动齿轮轴总成的前端通过轴承Ⅰ（4）与前端盖（3）连接，驱动齿轮轴总成与前行星轮架（14）通过轴承Ⅱ（15）连接，驱动轴（5）的端头设有驱动方孔供扳手插入，前端盖与壳体（1）固定。

6.根据权利要求1所述的具有大传动比的扭矩倍增器的结构，其特征是所述的后行星架（20）尾端制有方身，供输出扭矩，后行星架（20）与后端盖（21）间通过滚针轴承（22）连接，后端盖（21）与壳体（1）固定连接，在后端盖（21）上设有齿形。