1.一种五自由度外骨骼下肢康复机器人，包括轮椅框架、下肢辅助机构和侧置箱体，其特征在于，所述轮椅框架设置有背部支撑、坐垫部、交叉支撑杆、主轮以及扶手；所述交叉支撑杆设置在坐垫部的下方；所述扶手对称设置在坐垫部的左右两侧；所述背部支撑的上部对称设置有手柄；所述主轮位于轮椅框架的左右两侧，所述主轮外侧设置有握环；所述轮椅框架的底部前端对称设置有两个辅轮；所述轮椅框架的左右两侧还设置有侧置箱体，且侧置箱体位于两个主轮的前侧；所述侧置箱体的顶部通过L型外接板与下肢辅助机构转动连接。

2.根据权利要求1所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述侧置箱体包括保护壳；所述保护壳内部设置有髋关节水平驱动装置，所述髋关节水平驱动装置包括第一减速电机，所述第一减速电机的输出轴通过联轴器与L型外接板水平段底部的第一传动轴相连；所述L型外接板的竖直段通过螺栓与下肢辅助机构连接板固定；所述髋关节水平驱动装置实现下肢辅助机构在水平面内的旋转运动。

3.根据权利要求1所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢辅助机构共两件，且呈镜像对称设置在侧置箱体的顶部；每件所述下肢辅助机构均包括髋关节机构，膝关节机构和踝关节机构。

4.根据权利要求3所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述髋关节机构包括第二减速电机、腿部固定件和髋关节连接板；所述第二减速电机固定在下肢辅助机构连接板远离轮椅框架的一端；所述第二减速电机的输出轴与髋关节连接板的一端固定，所述腿部固定件设置在髋关节连接板远离第二减速电机的一侧；所述髋关节连接板设置有第一滑槽；所述腿部固定件设置有第一滑块。

5.根据权利要求4所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述膝关节机构包括第三减速电机、膝关节固定件、膝关节第一连接板和膝关节第二连接板；所述膝关节第一连接板设置有第二滑槽；所述膝关节第二连接板上设置有第三滑槽；所述膝关节第一连接板和髋关节连接板通过腿部固定件上的第一滑块连接，并通过加紧盖紧固；所述第三减速电机固定在膝关节第一连接板远离第二减速电机的一端；所述第三减速电机的输出轴与膝关节第二连接板的一端固定；所述膝关节固定件设置在膝关节第二连接板远离第三减速电机的一侧；所述膝关节固定件设置有第二滑块。

6.根据权利要求5所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节机构包括踝关节矢状面驱动装置和踝关节水平面驱动装置。

7.根据权利要求6所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节矢状面驱动装置包括第四减速电机、踝关节连接板、L型脚踏连接板和脚踏板；所述第四减速电机安装在踝关节连接板远离第三减速电机的一端，所述第四减速电机的输出轴与L型脚踏连接板的竖直段固定；所述踝关节连接板设置有第四滑槽；所述膝关节第二连接板和踝关节连接板通过膝关节固定件上的第二滑块连接，并通过加紧盖紧固；所述脚踏板设置在L型脚踏连接板水平段的顶部；所述脚踏板的底部设置有第二传动轴。

8.根据权利要求7所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节水平面驱动装置包括第五减速电机、大齿轮和小齿轮；所述第五减速电机固定在L型脚踏连接板水平段的底部；所述第五减速电机的输出轴与小齿轮连接，所述小齿轮与大齿轮之间啮合；所述大齿轮套装在第二传动轴上，并通过键配合固定；所述踝关节水平面驱动装置实现脚踏板在水平面内的旋转运动。

9.根据权利要求8所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述腿部固定件通过第一滑块可移动的设置在髋关节连接板和膝关节第一连接板上；所述膝关节固定件通过第二滑块可移动的设置在膝关节第二连接板上和踝关节连接板上。

10.根据权利要求1所述的五自由度外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，所述主轮设置有锁定装置。