1.一种下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：其包括大腿测力绑腿装置、小腿测力绑腿装置、脚踝测力底板和足底测力传感器，所述大腿测力绑腿装置固定连接在外骨骼的大腿结构上，所述小腿测力绑腿装置固定连接在外骨骼的小腿结构上，所述脚踝测力底板固定连接在外骨骼的脚踝立板底端；

所述大腿测力绑腿装置和所述小腿测力绑腿装置的结构相同，均包括凹形底座、悬臂梁力传感器、限位机构、绑腿导轨、绑腿滑块和腿托，所述凹形底座与外骨骼的大腿固定连接，所述悬臂梁力传感器能转动的与所述凹形底座连接，所述悬臂梁力传感器具有工作位和非工作位并能够在所述工作位和非工作位之间旋转；

所述限位机构安装在所述凹形底座上并用于对所述悬臂梁力传感器的位置进行限位，限制所述悬臂梁力传感器在工作位以及非工作位的转动；

所述绑腿导轨安装在所述悬臂梁力传感器第二端的表面，所述绑腿滑块与所述绑腿导轨连接形成移动副，所述腿托固定连接在所述绑腿滑块上；

所述脚踝测力底板为两端带有悬臂结构的底板，所述足底测力传感器嵌于所述脚踝测力底板两端的悬臂结构内。

2.根据权利要求1所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述悬臂梁力传感器的第一端设置有转轴，所述悬臂梁力传感器的转轴与所述凹形底座宽度方向设置的通孔配合连接构成第一转动副，所述第一转动副的轴线平行于所述凹形底座的底面。

3.根据权利要求1所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述限位机构包括L形锁轴以及碰珠，所述悬臂梁力传感器的第一端设置有限位凸台，所述L形锁轴安装于所述凹形底座中并与凹形底座底部的通孔配合连接构成第二转动副，第二转动副的轴线平行于所述凹形底座的底面且垂直于第一转动副的轴线，所述L形锁轴的短边与所述限位凸台配合用于对所述悬臂梁力传感器在工作位的转动进行限位，所述碰珠嵌于所述凹形底座侧壁并与所述悬臂梁力传感器侧面设置的圆窝配合，从而对所述悬臂梁力传感器在非工作位的转动进行限位。

4.根据权利要求3所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述凹形底座在一侧肩部垂直其底面的方向开设有孔；所述悬臂梁力传感器在侧面和尾部开设有限位槽，所述L形锁轴与所述凹形底座肩部的孔构成第二转动副，所述L形锁轴的短边通过与所述悬臂梁力传感器侧面的限位槽配合，对所述悬臂梁力传感器在工作位的转动进行限位，所述L形锁轴的短边通过与所述悬臂梁力传感器尾部的限位槽配合，对所述悬臂梁力传感器在非工作位的转动进行限位。

5.根据权利要求3或4所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述L形锁轴还连接有转动手柄，所述转动手柄安装于所述L形锁轴长边的外端，通过所述转动手柄带动L形转轴旋转，所述L形锁轴的短边转动至垂直位置时对所述悬臂梁力传感器进行限位。

6.根据权利要求1所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述凹形底座为上下分体式结构。

7.根据权利要求1或2所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述悬臂梁力传感器第一端的转轴为中空轴。

8.根据权利要求1所述的下肢康复外骨骼的力反馈系统，其特征在于：所述足底测力传感器连接有脚板，所述脚板为足形板，所述脚板固定连接在所述足底测力传感器的测力端。