1.一种大孔径管道内壁打磨抛光机器人，包括机体，其特征在于：所述机体内上下对称设有伸缩装置，所述伸缩装置包括上下对称设于所述机体上下两端面内的伸缩腔，所述伸缩腔内能够上下滑动的设有伸缩板，上侧所述伸缩板上端与下侧所述伸缩板下端分别延伸至所述机体上下两侧，所述伸缩板延伸至所述机体外侧部分前后两端面左右对称且转动连接有滚轮，所述伸缩板内左侧设有用于驱动位于左侧的所述滚轮滚动的驱动机构，所述机体左侧设有抛光装置，所述抛光装置包括转动连接于所述机体左端面中心位置的旋转块，所述旋转块外圆面上下前后四端环形阵列且固定设有固定杆，所述固定杆内设有开口向远离所述旋转块的滑杆腔，所述滑杆腔内滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述旋转块一端延伸至所述固定杆外并固定设有用于抛光的抛光板，所述旋转块内绕着圆心环形阵列设有左右贯穿的吸尘口，所述机体左端面固定设有将所述吸尘口右侧进行密封的固定环，所述固定环内设有环形的开口向左的并与所述吸尘口右侧连通的集尘口，所述机体内前侧设有吸尘装置，所述吸尘装置包括设于上侧所述伸缩腔前侧的吸尘腔，所述机体内右侧设有集尘腔，所述吸尘腔下壁与所述集尘口右壁前端之间连通有吸尘管道，所述吸尘腔上壁与所述集尘腔前壁上端之间连通设有输尘管道，所述机体内中间设有用于控制整体的控制装置；

所述伸缩腔相互靠近一侧内壁右端转动连接有螺纹连接于所述伸缩板内右侧的右伸缩螺杆；

所述驱动机构包括设于伸缩板内并位于左侧前后两个所述滚轮之间的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔前后壁之间转动连接有固定连接于所述滚轮转动中心的驱动轴，所述驱动轴外圆面且于所述锥齿轮腔内固定设有从动锥齿轮，所述锥齿轮腔靠近所述机体一侧内壁后侧转动连接有啮合于所述从动锥齿轮的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮轴心固定设有贯穿所述伸缩板的花键孔轴，所述花键孔轴内花键连接有花键轴；

所述滑杆腔靠近所述旋转块一侧内壁转动连接有螺纹连接于所述伸缩杆内的左伸缩螺杆，所述旋转块内设有同步腔，所述左伸缩螺杆靠近环形阵列中心一端延伸至所述同步腔内固定设有同步锥齿轮，所述同步腔右壁中心转动连接有同时啮合于四个所述同步锥齿轮的动力锥齿轮；

所述控制装置包括设于所述机体内中心位置左侧的减速腔，所述减速腔左壁转动连接有蜗杆，所述蜗杆左端延伸至所述机体左侧并固定连接于所述旋转块右端面中心，所述蜗杆右端固定设有左啮合直齿轮，所述蜗杆与所述左啮合直齿轮内左右贯穿设有通轴孔，所述蜗杆后端相啮合的设有转动连接于所述减速腔上下壁之间的蜗轮，上下两侧所述花键轴相对一端延伸至所述减速腔内并固定连接于所述蜗轮轴心；

所述减速腔右侧设有位于上下两侧所述右伸缩螺杆之间的传动腔，所述传动腔左壁转动连接有右啮合直齿轮，所述右啮合直齿轮右端固定设有传动锥齿轮，上下两侧所述右伸缩螺杆相对一端延伸至所述传动腔内固定设有啮合于所述传动锥齿轮的伸缩锥齿轮，所述右啮合直齿轮轴心固定设有传动轴，所述传动轴左端穿过所述通轴孔且延伸至所述同步腔内并固定连接于所述动力锥齿轮轴心；

所述减速腔与所述传动腔前侧连通设有同一个切换腔，所述切换腔内左右滑动连接有切换块，所述切换块内固定设有动力电机，所述动力电机左端动力连接有能够与所述左啮合直齿轮、所述右啮合直齿轮前端切换啮合的动力直齿轮，所述切换腔下壁连通设有控制腔，所述控制腔内左右滑动连接有固定连接于所述切换块下端的控制块，所述控制腔左右壁之间转动连接有螺纹连接于所述控制块内的控制螺杆，所述控制腔左壁内固定设有控制电机，所述控制螺杆左端动力连接于所述控制电机；

所述切换块左端面前端固定设有位于所述动力直齿轮前侧的连杆，所述连杆左端固定设有卡杆，所述卡杆后端能够将所述左啮合直齿轮前端卡住；

所述吸尘腔位于所述切换腔上方，所述吸尘腔左右壁之间转动连接有吸尘轴，所述吸尘轴外圆面固定设有吸尘叶，所述吸尘腔左侧设有连通于所述切换腔上侧的直齿轮腔，所述吸尘轴左端延伸至所述直齿轮腔内固定设有从动直齿轮，所述从动直齿轮下端相啮合的设有转动连接于所述直齿轮腔左右壁之间的传动直齿轮，所述从动直齿轮、所述传动直齿轮与所述左啮合直齿轮位于同一平面内，所述传动直齿轮能够与所述左啮合直齿轮同时啮合于所述动力直齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种大孔径管道内壁打磨抛光机器人，所述机体内下端部分前后两端固定设有重力块，所述重力块用于调整所述机体的重心保持垂直，并且确保所述机体在管道内保持垂直。