1.一种基于摆线针轮的减速器，包括外壳体（1）、若干均匀设置在外壳体（1）内部周缘的针齿（2）、安装在外壳体（1）一端的低速输出轴（5）、若干固定在低速输出轴（5）上的固定销（6）、两个通过偏心凸轮（7）上下叠加设置在外壳体（1）内部的第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4），且第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）错位180°，所述第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）上均贯穿设置有容纳固定销（6）穿过的通孔（8），其特征在于：所述针齿（2）沿其长度方向设置有两个第一安装槽（201）,且第一安装槽（201）上均安装有第一轴承（202），两个所述第一轴承（202）分别与第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）的外周缘滚动连接，所述固定销（6）沿其长度方向设置有两个第二安装槽（601），且第二安装槽（601）上均安装有第二轴承（602），两个所述第二轴承（602）分别与第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）上的通孔（8）滚动连接，所述第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）相背的一端均设置有支撑结构。

2.根据权利要求1所述的一种基于摆线针轮的减速器，其特征在于：所述第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）尺寸相同，且第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）外侧周缘设置有若干凸出的齿部，所述针齿（2）的数量比齿部的数量多1。

3.根据权利要求1所述的一种基于摆线针轮的减速器，其特征在于：所述支撑结构包括若干呈环形阵列设置在第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）端面上的滚珠（9），且环形阵列中心与第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）的中心重合。

4.根据权利要求1所述的一种基于摆线针轮的减速器，其特征在于：所述支撑结构包括设置在第一摆线针轮（3）和第二摆线针轮（4）端面上的定位凸台（10）和套接在定位凸台（10）外侧的间隔环（11）。

5.根据权利要求1所述的一种基于摆线针轮的减速器，其特征在于：所述外壳体（1）的内侧周缘设置有若干与针齿（2）一一对应的弧形槽。