1.一种用于机械臂的夹持机构，包括底座(110)、基础臂(120)、支撑导臂(130)、活动导臂(140)和夹持手(160)，其特征在于：所述基础臂(120)转动安装在所述底座(110)上侧，所述支撑导臂(130)与所述基础臂(120)转动连接，所述活动导臂(140)与所述支撑导臂(130)转动连接，所述活动导臂(140)和所述夹持手(160)之间连接有细节导臂(150)，所述夹持手(160)安装在所述细节导臂(150)的端部，所述夹持手(160)包括抓手主体(163)和箍筒(166)，所述箍筒(166)可拆卸安装在所述细节导臂(150)的端部，所述抓手主体(163)滑动伸缩在所述箍筒(166)内部，所述抓手主体(163)的外端设置有抓手瓣状条(164)，所述抓手瓣状条(164)的外壁与所述箍筒(166)内壁滑动贴合。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述细节导臂(150)与所述活动导臂(140)转动连接，所述活动导臂(140)的端部安装有驱动电机(170)，所述活动导臂(140)的内部转动安装有传动柱(180)，所述传动柱(180)与所述驱动电机(170)键连接，所述传动柱(180)的另一端安装有传动斜齿轮(190)，所述活动导臂(140)内部的端部转动安装有第一转动齿轮(200)，所述细节导臂(150)跟随所述第一转动齿轮(200)同步转动。

3.根据权利要求2所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述细节导臂(150)的内部转动安装有第二转动齿轮(210)，所述第二转动齿轮(210)与所述第一转动齿轮(200)传动连接，所述夹持手(160)还包括有夹持斜齿轮(161)和夹持螺纹柱(162)，所述夹持斜齿轮(161)与所述第二转动齿轮(210)啮合，所述夹持螺纹柱(162)与所述夹持斜齿轮(161)键连接，所述夹持螺纹柱(162)与所述抓手主体(163)螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述抓手主体(163)设置为圆筒型，所述抓手主体(163)的内壁为螺纹壁，所述夹持螺纹柱(162)的端部与所述抓手主体(163)的中心螺纹插接。

5.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述箍筒(166)与所述抓手主体(163)同轴设置，所述抓手主体(163)设置侧部有凸块的圆筒，所述抓手主体(163)与所述箍筒(166)插滑连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述抓手瓣状条(164)设置有若干个，若干所述抓手瓣状条(164)围绕所述抓手主体(163)呈圆周阵列分布，若干所述抓手瓣状条(164)的一端首尾相接连接在所述抓手主体(163)的端部，若干所述抓手瓣状条(164)的另一端向外绽开设置。

7.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的夹持机构，其特征在于：所述抓手瓣状条(164)的端部内壁安装有防滑贴(165)，所述防滑贴(165)设置为带有防滑纹理的橡胶贴。