1.一种自适应管道机器人单元，其特征在于，包括：第一支撑机构(1)、多个主动爬行机构(2)、第二支撑机构(3)以及多个从动爬行机构(4)；

所述第一支撑机构(1)包括：第一固定板(11)、第二固定板(12)、多个第一支撑柱(13)、第三固定板(14)以及第二支撑柱(15)；

所述第一固定板(11)、第二固定板(12)以及第三固定板(14)依次间隔平行设置，在所述第二固定板(12)上沿周向间隔设置有多个通孔；

多个所述第一支撑柱(13)均设置在所述第一固定板(11)和所述第二固定板(12)之间，每个所述第一支撑柱(13)均一端与所述第一固定板(11)固定连接，另一端与所述第二固定板(12)固定连接；

所述第二支撑柱(15)设置在所述第二固定板(12)与所述第三固定板(14)之间，所述第二支撑柱(15)一端与所述第二固定板(12)固定连接，另一端与所述第三固定板(14)固定连接；

所述主动爬行机构(2)与所述第二固定板(12)上的通孔一一对应，每个所述主动爬行机构(2)均包括：丝杆电机(21)、丝杆螺母(22)、主动轮支撑杆(23)、连接杆(24)、主动轮电机(25)以及主动轮(26)；

所述丝杆电机(21)安装在所述第一固定板(11)与所述第二固定板(12)之间，且所述丝杆电机(21)中的丝杆穿过所述第二固定板(12)上对应的通孔后，端部与所述第三固定板(14)转动连接；

所述丝杆螺母(22)位于所述第二固定板(12)与所述第三固定板(14)之间，套装在所述丝杆电机(21)的丝杆外部；

所述主动轮支撑杆(23)的上端与所述第三固定板(14)转动连接；

所述连接杆(24)一端与所述丝杆螺母(22)转动连接，另一端与所述主动轮支撑杆(23)的中部转动连接；

所述主动轮电机(25)与所述主动轮支撑杆(23)的下端固定连接；

所述主动轮(26)与所述主动轮电机(25)的输出端驱动连接；

所述第二支撑机构(3)包括：第四支撑板(31)、第五支撑板(32)以及第三支撑柱(33)；

所述第四支撑板(31)与所述第五支撑板(32)间隔平行设置，且所述第四支撑板(31)与所述第三支撑柱(33)的上表面固定连接；

所述第三支撑柱(33)设置在所述第四支撑板(31)与所述第五支撑板(32)之间，所述第三支撑柱(33)一端与所述第四支撑板(31)固定连接，另一端与所述第五支撑板(32)固定连接；

多个所述从动爬行机构(4)沿着所述第三支撑柱(33)的周向间隔设置，每个所述从动爬行机构(4)均包括：从动轮支撑杆(41)、从动轮电机(42)、从动轮(43)以及避震器(44)；

所述从动轮支撑杆(41)一端与所述第三支撑柱(33)的侧壁转动连接；

所述从动轮电机(42)安装在所述从动轮支撑杆(41)的另一端；

所述从动轮(43)与所述从动轮电机(42)的输出端驱动连接；

所述避震器(44)一端与所述第三支撑柱(33)的侧壁连接，另一端与所述从动轮支撑杆(41)中安装从动轮电机(42)的端部连接。

2.根据权利要求1所述自适应管道机器人单元，其特征在于，所述第三支撑柱(33)为六棱柱。

3.根据权利要求2所述自适应管道机器人单元，其特征在于，所述主动爬行机构(2)的个数和所述从动爬行机构(4)的个数均为三个。

4.一种自适应管道机器人，其特征在于，包括：多个自适应管道机器人单元(A)，多个所述自适应管道机器人单元(A)依次间隔设置，在相邻的自适应管道机器人单元(A)之间均设置有柔性连接件(B)，所述柔性连接件(B)的两端分别与两个邻近的自适应管道机器人单元(A)固定连接，所述自适应管道机器人单元(A)为权利要求1‑3任一所述的自适应管道机器人单元。

5.根据权利要求4所述自适应管道机器人，其特征在于，所述柔性连接件(B)为弹簧。