1.一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：包括主体支架（1），所述主体支架（1）的外侧安装有驱动轮组件（3），所述驱动轮组件（3）上安装有摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7），所述主体支架（1）的顶部固定安装有主控器（2），所述主控器（2）的外侧安装有辅助轮组件（4）；

所述驱动轮组件（3）包括转动臂（301），所述转动臂（301）一端固定连接有连接杆（304），所述连接杆（304）与主体支架（1）转动连接，所述转动臂（301）另一端转动连接有驱动轮（303），所述转动臂（301）上固定安装有用于驱使驱动轮（303）转动的驱动电机（302），所述转动臂（301）与主体支架（1）之间设置有角度调整机构。

2.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述角度调整机构包括固定安装于转动臂（301）外壁上的两个固定板（305），两个所述固定板（305）之间转动连接有连接栓（306），所述连接栓（306）上固定安装有电动液压杆（307），所述电动液压杆（307）远离连接栓（306）的一端与主体支架（1）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮组件（3）在主体支架（1）外壁的四个侧面上均设置有一组。

4.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述辅助轮组件（4）包括转动杆（401）、辅助轮（402）、固定杆（403）以及弹力件（404），所述转动杆（401）一端转动连接于主控器（2）外壁的顶端，所述辅助轮（402）转动连接于转动杆（401）的另一端，所述固定杆（403）固定安装于主控器（2）外壁的底端，所述弹力件（404）设置于固定杆（403）与转动杆（401）之间。

5.根据权利要求4所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述弹力件（404）一端通过第一定位销（4041）固定连接于转动杆（401）上，所述弹力件（404）另一端通过第二定位销（4042）固定连接于固定杆（403）上。

6.根据权利要求5所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述辅助轮组件（4）设置有四组，分别设置于主控器（2）前后两端的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7）安装于转动臂（301）上，所述摄像头（6）和有毒有害气体检测装置（7）与主控器（2）电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述主控器（2）内置有定位模块、电池、温度传感器以及无线通讯模块，所述主控器（2）的外壁上安装有无线摄像传输模块（5），所述无线通讯模块通过无线通讯方式连接有遥控器。

9.根据权利要求7所述的一种四轮直驱自适应管道巡检机器人，其特征在于：所述有毒有害气体检测装置（7）包括氧气检测传感器、一氧化碳检测传感器以及硫化氢检测传感器。