1.一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上端的两侧分别设置有一个被动手指杆（7），基座（1）上端的两侧分别转动连接有D型轴（5），D型轴（5）贯穿被动手指杆（7）并与其固定连接；每个被动手指杆（7）的下端部设置有一个主动控制杆（6），主动控制杆（6）可转动调节的固定在D型轴（5）上，被动手指杆（7）的上端部与主动控制杆（6）之间连接有弹性圈（15），对被动手指杆（7）的上端部与主动控制杆（6）之间施加弹性拉力；

两个所述被动手指杆（7）之间安装有弹性带（11），弹性带（11）的两端分别与两个被动手指杆（7）的上端部固定，弹性带（11）的中间位置固定有夹板（24），夹板（24）下端固定有主动控制绳索（14）；

所述基座（1）上固定有支架（17），支架（17）设置有能够转动的卷筒（18），主动控制绳索（14）的一端缠绕在卷筒（18）上；

所述基座（1）上安装有直驱电机（2），直驱电机（2）的输出轴上固定有齿轮（23），齿轮（23）与卷筒（18）之间安装有离合器（16），齿轮（23）能与离合器（16）外部齿轮啮合，离合器通电时，离合器（16）输出轴与卷筒（18）同步转动。

2.根据权利要求1所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，所述D型轴（5）贯穿主动控制杆（6），主动控制杆（6）螺纹配合有顶丝（4），顶丝（4）能够与D型轴（5）接触并抵紧。

3.根据权利要求2所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，所述D型轴（5）的横截面呈D型，顶丝（4）与D型轴（5）上的平面接触。

4.根据权利要求1所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，两个所述被动手指杆（7）的上端部均转动连接有光轴（10），光轴（10）的外圆面与弹性带（11）表面接触。

5.根据权利要求1或4所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，两个被动手指杆（7）的上端部侧边分别通过螺栓连接的方式固定有一个压板（8），两个压板（8）能够分别将弹性带（11）的两端压紧固定在两个被动手指杆（7）上。

6.根据权利要求1所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，位于基座（1）两侧的D型轴（5）上分别固定一个同步轮（12），两个同步轮（12）之间安装有同步绳索（25），同步绳索（25）的两端分别缠绕在两个同步轮（12）上，且两个同步轮（12）同步反向转动。

7.根据权利要求1所述的一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，其特征在于，所述被动手指杆（7）的上端部设置有轴套（9），弹性圈（15）的一端内表面与轴套（9）紧贴。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1‑7任一项所述的具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手。