1.一种基于RFID信号的油田钻杆位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、在每个钻杆上均设置两个RFID标签，且在钻杆周围设置多个固定位置的天线；

步骤2、采集每个钻杆上的两个RFID标签与天线之间的RFID信号强度数据；每个钻杆上的两个RFID标签，在地理坐标系中的未知位置记为x1和x2，且x1和x2之间的距离为已知的l；

天线在地理坐标系中的位置为已知的yj,j＝1,2,...,n；采集每个钻杆上的两个RFID标签与天线之间的RFID信号强度数据 且Pi,j满足以下对数路径损失模型其中，Pi,j为第i个标签对第j个天线所采集的信号强度量测，P0为已知的参考功率，d0为参考距离，β为已知的路径损失因子，d(xi,yj)为RFID标签i与天线j之间的距离，ni,j为零均值独立同分布的高斯噪声；

步骤3、利用采集到的RFID信号强度数据，建立关于两个RFID标签位置的极大似然估计问题；根据所采集的RFID信号强度数据 在式(1)的基础上，建立关于标签位置的极大似然估计问题，其中，两个RFID标签之间的距离d(x1,x2)＝l作为估计问题的约束条件；

步骤4、采用近似以及松弛的数学方法将非凸的关于两个RFID标签位置的极大似然估计问题转化为凸的半正定规划问题；采用等价变形、一阶泰勒展开近似、引入辅助变量并进行松弛等方法，将式(2)所示的非凸的关于两个RFID标签位置的问题转为以下半正定规划问题，其中，ti,j，μi,j，zi，xi均为优化变量，d(x1,x2)为x1和x2之间的距离，步骤5、计算半正定规划问题，获得两个RFID标签的位置估计；采用内点法有效求解公式(3)所示的半正定规划问题，得到钻杆上两个标签的位置估计，分别记为 和步骤6、根据两个RFID标签的位置估计，计算钻杆的位姿；按照以下公式分别计算钻杆的俯仰角θp，即钻杆与YZ平面夹角和方位角θa，即钻杆与X轴夹角，得到钻杆的位姿估计，其中，arcsin为反正弦函数，arccos为反余弦函数，a1，b1，c1为 的各维量，a2，b2，c2为的各维量。

2.根据权利要求1所述的一种基于RFID信号的油田钻杆位姿估计方法，其特征在于：所述步骤1中在每个钻杆上均设置两个RFID标签时，每个钻杆上的两个RFID标签的连线与钻杆的轴线平行。