1.一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，安装在车体（1）的一侧，其特征在于，包括可转动地安装在车体（1）上的传动轴（4），传动轴（4）端部同轴固定有内轮毂（6），内轮毂（6）的一侧固定有三角架（7），三角架（7）的中轴线与传动轴（4）轴线重合，三角架（7）的上设置有三个呈周向均匀分布的圆柱，每个圆柱上转动连接有一个从动齿轮（11），三角架（7）中心处转动连接有主动齿轮（10），三个从动齿轮（11）均与主动齿轮（10）啮合；

内轮毂（6）的一侧同轴设置有变形轮（8），变形轮（8）包括三个圆弧段，每个圆弧段与从动齿轮（11）之间安装有两个连杆（9），连杆（9）的一端与圆弧段铰接，另一端与从动齿轮（11）转动连接；每个圆弧段的中间位置转动连接有固定杆（13），变形轮（8）的一侧同轴设置有外轮毂（14），固定杆（13）与外轮毂（14）固定连接，外轮毂（14）上固定有电机二（16）来带动主动齿轮（10）转动；

每个从动齿轮（11）上设置有一个固定片（12），固定片（12）能够限制连杆（9）的翻转位置；连杆（9）与固定片（12）的外圆接触，从而限制变形轮（8）的转动范围；

主动齿轮（10）与从动齿轮（11）的传动比为5：6。

2.根据权利要求1所述的一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，其特征在于，车体（1）上安装有电机一（2），传动轴（4）与车体（1）转动连接，电机一（2）驱动传动轴（4）转动。

3.根据权利要求2所述的一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，其特征在于，车体（1）上安装有轴承（5），传动轴（4）通过轴承（5）与车体（1）实现转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，其特征在于，电机二（16）的驱动轴上同轴固定有电机传动杆（15），电机传动杆（15）与主动齿轮（10）固定。

5.根据权利要求2所述的一种可双向变形且各向同性的辐条轮机构，其特征在于，车体（1）上固定有电滑环（3），传动轴（4）穿过电滑环（3），且与电滑环（3）的转子同步转动。

6.一种机器人，包括车体（1），其特征在于，还包括权利要求1‑5任一项所述的辐条轮机构。