1.一种条带采空区遗留煤柱充填复采方法，其特征在于，包括：

步骤S1、不重启条带采空区的原采煤系统，从大巷保护煤柱向采空区内打水平定向探测钻孔，钻孔钻进到采空区后，排除采空区内危险源；

步骤S2、沿大巷方向将整个采空区划分成三个区域，每个区域打设一个充填钻孔，然后进行逐级充填，使膏体充满条带采空区，形成充填体；所述逐级充填，具体包括：将采空区分为三个区域，分三个阶段充填，第一阶段，在第一区域内打设一阶段充填钻孔，沿一阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的一阶段充填接顶区和一阶段充填未接顶区；

第二阶段，在第二区域内打设二阶段充填钻孔，沿二阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的二阶段充填接顶区和二阶段充填未接顶区；

第三阶段，在第三区域内打设三阶段充填钻孔，沿三阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的三阶段充填接顶区；整个采空区完全接顶，采空区内充填体与条带煤柱相互嵌合形成整体，共同承载上部覆岩；

步骤S3、采空区内充填体达到设计强度后，沿原工作面间保护煤柱内掘出新的顺槽，并在采空区远离大巷的边缘煤柱内开掘切眼，形成一套新的采煤系统；

步骤S4、当整个生产系统布置完成后，采取后退式回采，边采边充，每条遗留煤柱采完后，即对形成的采空区进行膏体充填，直到采完整个条带采空区。

2.根据权利要求1所述的一种条带采空区遗留煤柱充填复采方法，其特征在于，确定膏体充填材料强度的步骤：设有M个条带采空区，所有充填体所形成的支撑体系之和不小于上覆岩层的重量，其计算公式为,

式中，σg为充填体的单轴抗压强度；γ 为上覆岩层的平均容重；H为煤层平均埋深；D为一个条带采空区宽度。

3.根据权利要求1所述的一种条带采空区遗留煤柱充填复采方法，其特征在于，在步骤S2中，各个区域的充填钻孔之间的间距由下式确定：,

式中，d为水平定向预充填钻孔的间隔距离；L为条带采空区的走向长度；R为膏体材料的扩散半径；α为采空区倾角；[]表示取整操作。