1.一种遗留条带煤柱多次充填长壁综采方法，其特征在于，包括以下步骤为：

步骤S1、不重启采区的原生产系统，在大巷保护煤柱向采空区内打水平定向探测钻孔，钻孔钻进到采空区后，排除采空区内危险源；

步骤S2、沿大巷方向将采空区划分成三个区域，打设充填钻孔，然后进行逐级充填，以末煤作为充填材料，使末煤膏体充满采空区，形成充填体；

步骤S3、当采空区内充填体达到设计强度后，沿原工作面间保护煤柱内掘出新的顺槽，并在采空区远离大巷的边缘布置开切眼，放置综采充填设备，形成一套新的综采充填采煤系统；

步骤S4、当整个生产系统布置完成后，进行后退式回采，在回采后使用煤矿固废膏体材料充填新产生的采空区，充填时保留顺槽，供下个采区工作面使用，直至采完整个条带采空区。

2.根据权利要求1所述的一种遗留条带煤柱多次充填长壁综采方法，其特征在于，在步骤S1中，定向探测钻孔在大巷保护煤柱段设置注浆封闭的套孔段。

3.根据权利要求1所述的一种遗留条带煤柱多次充填长壁综采方法，其特征在于，在步骤S1中，所述排除采空区内危险源，具体包括：首先探测采空区CO、CO2、O2气体的含量和温度参数，若检测采空区有自燃发火倾向，通过钻孔向采空区内注惰性气体灭火；

若采空区内发现积水，通过观测孔疏水降压到工作面底板与水平探测孔高差范围内，再钻近底板钻孔进一步疏防水。

4.根据权利要求1所述的一种遗留条带煤柱多次充填长壁综采方法，其特征在于，在步骤S2中，所述逐级充填，具体包括：将采空区分为三个区域，分三个阶段充填，第一阶段，在第一区域内打设一阶段充填钻孔，沿一阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的一阶段充填接顶区和一阶段充填未接顶区；

第二阶段，在第二区域内打设二阶段充填钻孔，沿二阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的二阶段充填接顶区和二阶段充填未接顶区；

第三阶段，在第三区域内打设三阶段充填钻孔，沿三阶段充填钻孔方向进行充填，充填完成后，形成垂直于大巷方向的三阶段充填接顶区；整个采空区完全接顶，采空区内充填体与条带煤柱相互嵌合形成整体，共同承载上部覆岩。