1.一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，包括转子铁芯、第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体和转轴，转子铁芯绕转轴旋转运动，所述转子铁芯沿圆周均匀设置若干T形槽，T形槽包括周向布置的横向槽和径向布置的纵向槽，横向槽靠近转子铁芯外圆周，纵向槽指向转子铁芯圆心，在T形槽两侧对称放置一对开口朝外的大小相等的弧形槽，且每对弧形槽同圆心；横向槽内以纵向槽为对称轴对称嵌入两块等尺寸第二永磁体，纵向槽内固定嵌入第三永磁体，弧形槽内固定嵌入第一永磁体；

圆周相邻横向槽内的第二永磁体径向交替充磁，同一T形槽的横向槽内的两块第二永磁体径向同向充磁，圆周多个纵向槽内的第三永磁体切向交替充磁，T形槽两侧的弧形槽内的一对第一永磁体充磁方向沿与弧线垂直的方向充磁，且圆周相邻对第一永磁体充磁方向沿弧线垂直的方向向内和向外交替充磁；

第一永磁体、第二永磁体和第三永磁体的充磁方式为：当横向槽内的两块第二永磁体径向向外充磁时，纵向槽内的第三永磁体沿切向顺时针方向充磁，T形槽两侧的弧形槽内的一对第一永磁体沿与弧线垂直的方向向外充磁；反之，当横向槽内的两块第二永磁体径向向内充磁时，纵向槽内的第三永磁体切向逆时针方向充磁，T形槽两侧的弧形槽内的一对第一永磁体沿与弧线垂直的方向向内充磁。

2.根据权利要求1所述的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，第一永磁体、第二永磁体和第三永磁体的两侧槽内均嵌满磁障。

3.根据权利要求2所述的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，磁障采用环氧树脂基复合材料。

4.根据权利要求1所述的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，第一永磁体、第二永磁体和第三永磁体的材料采用稀土钕铁硼材料。

5.根据权利要求1所述的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，转子铁芯采用高导磁率硅钢片材料。

6.根据权利要求1所述的一种具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构，其特征在于，第一永磁体为弧形永磁体，第二永磁体和第三永磁体为矩形永磁体。

7.一种永磁同步电机，其特征在于，该电机包括权利要求1‑6任一项所述的具有低转矩脉动的永磁同步电机转子结构。