1.一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：该执行器包括用于抓取双孢菇的抓手机构(1)、用于吸附双孢菇的吸盘机构(2)、用于驱动抓手机构与吸盘机构进行旋转与伸缩的驱动机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述抓手机构包括围绕吸盘机构布置的三条手指；所述手指包括依次布置且可转动地前后铰接的连接端(100)、第一指节(101)、第二指节(102)、第三指节(103)、第四指节(104)；所述手指还包括带动所有指节同时弯曲的绳驱组件以及分别带动各指节张开的扭簧。

3.根据权利要求2所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述绳驱组件包括绳驱电机(111)、与绳驱电机转轴固定的主滑轮(112)、分别与各指节铰接轴固定的副滑轮、同时缠绕在主滑轮与所有副滑轮上的驱动绳(113)；所述驱动绳的两端还分别与主滑轮以及末端的副滑轮固定；所述指节滑轮包括第一指节滑轮(131)、第二指节滑轮(132)、第三指节滑轮(133)、第四指节滑轮(134)。

4.根据权利要求3所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述吸盘机构包括内吸盘(201)、设置在内吸盘顶部的真空室(205)、通过导管连通真空室的气泵(202)、包围住内吸盘的外吸盘(203)；所述内吸盘的中心设有连通真空室的通孔(204)。

5.根据权利要求4所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述内吸盘与外吸盘的内壁设有柔性缓冲垫。

6.根据权利要求5所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括上机架(301)、可转动地定位在上机架上的下机架(302)、可滑动地定位在下机架上的伸缩架(303)、旋转电机(304)、传递旋转电机动力驱动下机架转动的旋转传动组件、伸缩电机(305)、传递伸缩电机动力驱动伸缩架移动的伸缩传动组件。

7.根据权利要求6所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述伸缩架通过导杆(306)可滑动地定位在下机架上；所述手指的连接端与伸缩架固定；所述吸附机构与导杆固定。

8.根据权利要求7所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述旋转传动组件包括与旋转电机转轴固定的第一旋转齿轮(311)、与下机架转轴固定并与第一旋转齿轮啮合的第二旋转齿轮(312)。

9.根据权利要求8所述的一种手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器，其特征在于：所述伸缩传动组件包括与伸缩电机转轴固定的第一连杆(321)、可转动地铰接在第一连杆上的第二连杆(322)、设置在伸缩架上的滑槽(323)、设置第二连杆上并可沿着滑槽滑动的销轴(324)。