1.一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述机器人包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。

2.如权利要求1所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述冠状面落地行走机构包括快速锁紧结构、防滑鞋垫、自适应弹簧和足部绑缚装置，所述快速锁紧结构由锁紧套和胶头螺栓螺母组成，快速锁紧机构与脚托输出连接杆相连，为下肢提供跖屈背屈运动的驱动力；所述防滑鞋垫由压力传感器与硅胶鞋垫组成，能提供落地行走时前脚掌弯曲的舒适性；所述自适应弹簧与快速锁紧机构配合可以调整对齐踝关节旋转中心；所述足部绑缚装置用于脚掌与冠状面落地行走机构贴合。

3.如权利要求1或2所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述矢状面主驱动机构包括电机、摩擦扭矩限制器、脚托输出连接杆、脚托输出从动连接杆、U型横架和一体式轴承座，所述电机安装在电机安装支架上，其输出轴与限扭器夹圈和摩擦扭矩限制器相连；所述摩擦扭矩限制器用于传动和限制踝关节扭矩输出；所述脚托输出连接杆一端连接摩擦扭矩限制器，另一端与冠状面落地行走结构相连，提供跖屈背屈运动的驱动力；所述脚托输出从动连接杆一端连接一体式轴承座，另一端与冠状面落地行走结构相连，与脚托输出连接杆保持同心；所述U型横架用于连接轴承座支架和电机安装支架；所述一体式轴承座用于安装脚托输出连接从动辅助杆，并与轴承座支架相连。

4.如权利要求2所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述快速锁紧结构安装在自适应弹簧上，对称分布在冠状面落地行走机构两侧；自适应弹簧安装在防滑鞋底上，输出连接杆、脚托输出从动连接杆穿过快速锁紧机构用胶头螺栓螺母锁紧。

5.如权利要求1或2所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述小腿穿戴绑缚装置包括小腿护具、小腿穿戴外部框架和小腿护具支架，所述小腿护具为一个开口空心圆柱，两个可伸缩锁紧绑带连接于其开口处，通过调节绑带松紧使小腿护具与小腿贴合；所述小腿穿戴外部框架包括两侧固定片和上下U型连接片，所述小腿护具支架将小腿护具和小腿穿戴外部框架连接在一起。

6.如权利要求1或2所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述防滑鞋垫采用硅胶足压鞋垫，足部绑缚装置采用足部绑带。

7.如权利要求1或2所述的一种踝关节步态辅助机器人，其特征在于，所述冠状面落地行走机构还包括柔性脚托软垫，所述柔性脚托软垫两侧设置有凸起结构，将脚部与两侧机械结构隔开，形成一个安全的穿戴空间；所述防滑鞋底与柔性脚托软垫相连接，足部绑缚装置通过管状铆钉安装在柔性脚托软垫上。