1.一种踝关节康复机器人，其特征在于：包括动平台、定平台和运动支链，所述动平台通过三条运动支链与定平台连接，且使动平台悬空；所述运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；所述万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；所述动平台设置固定脚掌的脚踏板；所述移动副作为驱动副，所述运动支链为UPU结构；还包括底座、支撑板、连接板；所述支撑板底端固定在底座上，其顶端固定连接板；所述定平台固定在连接板上。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述移动副为伺服电机驱动的直线伸缩驱动装置；所述直线伸缩驱动装置两端分别固定第一转动副。

3.根据权利要求1所述的一种踝关节康复机器人，其特征在于，所述移动副为直线电动缸；所述直线电动缸两端分别固定第一转动副。