1.一种多模态陆空机器人，其特征在于：包括机体（1）、胼体（2）、腿部组件（3）、旋翼组件（4）；

机体（1）左右两侧均设有连杆机构（14），胼体（2）数量为两个且分别位于机体（1）的左右两侧，胼体（2）与连杆机构相连，胼体（2）包括车轮（23），腿部组件（3）与胼体（2）相连，旋翼组件（4）安装在腿部组件（3）上。

2.根据权利要求1所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：机体（1）呈长方体形态，其还包括调节模块（11）、飞爬控制模块（12）、电池（13）、传感器（15）、摄像头（16），调节模块（11）位于机体（1）前端，飞爬控制模块（12）安装于机体（1）中部，飞爬控制模块（12）内部安装有舵机，舵机输出轴与连杆结构（14）连接；连杆机构（14）包括第一连杆（141）、第二连杆(142)和第三连杆(143)，第一连杆（141）一端连接舵机输出轴，第一连杆（141）另一端与第二连杆（142）一端以转动副形式连接，第二连杆（142）另一端通过转轴固定安装在胼体（2）中部内侧的凹槽中，第三连杆（143）的两端分别安装在飞爬控制模块（12）的舵机输出轴、胼体（2）中部内侧的凹槽中。

3.根据权利要求2所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：胼体（2）呈长方体形态，其中部留有对称开口槽，中部外侧留有电机安装座，每个胼体（2）包括两个髋关节舵机（21）、两个车轮驱动电机（22）以及两个车轮（23），胼体(2)前后两端安装髋关节舵机(21)，胼体(2)中部的对称的开口槽用于连杆机构(14)将胼体(2)与机体(1）上的飞爬控制模块（12）连接，两个车轮驱动电机（22）输出轴向上对称固定设置于胼体（2）中部外侧的电机安装座上，车轮（23）设置于车轮驱动电机（22）轴上。

4.根据权利要求3所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：每个胼体（2）连接至少两个腿部组件（3），每个腿部组件（3）均包括腿节（31）、髋关节（32）、膝关节舵机（33），腿节（31）包括足爪（311）、Y形连杆（312）和上连杆（313），足爪（311）包括旋翼驱动电机（3111），足爪（311）中部和上端分别与Y形连杆（312）一端、上连杆（313）一端以转动副形式连接，上连杆（313）另一端与髋关节（32）以转动副形式连接，Y形连杆（312）另一端与膝关节舵机（33）输出轴连接，膝关节舵机（33）固定安装于髋关节（32）中的舵机安装座上，髋关节（32）上下两端安装于胼体（2）的髋关节舵机（21）驱动轴上。

5.根据权利要求4所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：旋翼组件（4）包括螺旋桨（41），螺旋桨（41）安装于足爪（311）上端的旋翼驱动电机（3111）上。

6.根据权利要求2所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：多模态陆空机器人搭载有视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、触觉传感器中的至少一种。

7.根据权利要求3所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：调节模块（11）、连杆机构（14）、胼体（2）构成五连杆二自由度机构。

8.根据权利要求4所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：飞爬控制模块（12）、传感器（15）、摄像头（16）、髋关节舵机（21）、车轮驱动电机（22）、旋翼驱动电机（3111）、膝关节舵机（33）均由电池（13）供电。

9.根据权利要求5所述的一种多模态陆空机器人，其特征在于：旋翼组件（4）还包括与旋翼驱动电机（3111）连接的限位支撑板，用于实现与旋翼组件（4）所连腿节（31）的转动限位。