1.一种基于三拉线位移传感器的位姿测量装置，其特征在于，包括：支架组件（1）、测量组件（3）、拉线组件（2）及标定组件（4），所述测量组件（3）安装在所述支架组件（1）的上侧，所述拉线组件（2）安装在所述测量组件（3）的上侧，所述标定组件（4）安装在所述测量组件（3）的中部；

所述支架组件（1）包括支架（11）、底板（12）及地脚螺钉（13）；所述支架（11）四角分别安装有所述地脚螺钉（13），所述底板（12）安装在所述支架（11）下侧内部；

测量组件（3）包括定平台（31）、动平台（32）、法兰连体轴承（33）、拉线连接座（34）和姿态传感器（35），所述定平台（31）安装在所述支架（11）上侧内部，其周向均匀设有3个绳孔；

动平台（32）位于所述定平台（31）下方，与待测件或所述标定组件（4）相连；所述法兰连体轴承（33）安装在所述动平台（32）上；所述拉线连接座（34）套装在所述法兰连体轴承（33）的内圈内侧，其顶部设有绳孔；所述姿态传感器（35）安装在所述动平台（32）上；

所述标定组件（4）包括标定板（41）、标定光轴（45）、光轴连接座（44）及手柄螺栓（42）；

所述标定板（41）安装在所述定平台（31）下端，其上设有多组固定间距的标定孔（411）；所述标定光轴（45）设有2根，匹配所述标定孔（411）内，所述标定光轴（45）下端可与所述动平台（32）相连；所述光轴连接座（44）两侧设有光轴孔，套装在所述标定光轴（45）上，所述手柄螺栓（42）安装在所述定平台（31）上端，其螺栓穿过所述标定板（41）与所述光轴连接座（44）的中部螺纹联接，可将所述标定组件（4）固定在所述定平台（31）上。

2.根据权利要求1所述的基于三拉线位移传感器的位姿测量装置，其特征在于：所述拉线组件（2）数量为三组，周向均匀安装在所述定平台（31）上端的绳孔处；所述拉线组件（2）包括拉线传感器（21）、传感器支座（22）、轴承滑轮（23）及陶瓷导管（26），所述传感器支座（22）安装在所述定平台（31）上端，其下端设有绳孔与所述定平台（31）的绳孔相通，所述拉线传感器（21）安装在所述传感器支座（22）上端右侧，所述轴承滑轮（23）通过滑轮支座（24）安装在所述传感器支座（22）上端左侧，其上侧槽底与所述拉线传感器（21）的出绳口平齐，使拉绳（25）可水平引出，其右侧槽底与所述传感器支座（22）的绳孔对齐，使所述拉绳（25）经所述轴承滑轮（23）后呈竖直状态；所述陶瓷导管（26）套装在所述传感器支座（22）和所述定平台（31）相通的绳孔内，所述拉绳（25）经所述陶瓷导管（26）引出。

3.根据权利要求2所述的基于三拉线位移传感器的位姿测量装置，其特征在于：三个所述拉绳（25）分别固定在所述拉线连接座（34）上。

4.根据权利要求2所述的基于三拉线位移传感器的位姿测量装置，其特征在于：所述标定孔（411）至少为4组，且所述标定孔（411）及所述标定光轴（45）上端均设有锥形导引段，以保证所述标定光轴（45）顺利插入所述标定孔（411）。

5.一种基于三拉线位移传感器的位姿测量装置的测量方法，其特征在于：根据读取的姿态传感器（35）数据直接判断待测件的空间姿态，根据读取的拉线传感器（21）的数据和姿态传感器（35）的数据计算出待测件的空间位置，空间位置计算的具体步骤如下：S1：将动平台（32）与标定组件（4）相连，标定拉线传感器（21）的安装位置，具体步骤为：S11：建立定平台坐标系，该坐标系以标定板（41）安装中心为原点，以标定板（41）长度方向为X轴、定平台（31）法线方向为Z轴，Y轴符合右手定则；

S12：标记各测量位置处的拉绳（25）的绳长，将定平台（31）上的三个绳孔视为相应的拉线传感器（21）的安装位置，记为 ，该绳孔与拉线连接座（34）的绳孔间的距离视为绳长；若拉线传感器（21）在定平台（31）绳孔位置和某测量位置处的输出分别为 、 ，则该测量位置处拉线传感器（21）的绳长为：   （1）

其中， 为拉线传感器（21）的编号；

为测量位置编号；

S13：标记基于标定组件（4）的各测量位置，由于标定板（41）上各组标定孔（411）沿X轴等间距分布，若最左侧标定孔（411）对应的测量位置为 ，则其右侧各组标定孔（411）对应的测量位置依次为 ， 为沿X轴方向相邻的标定孔（411）间距；

S14：各测量位置应满足非线性方程组：

     （2）

该非线性方程组共有10个未知数，每个测量位置可引入3个方程，故需要至少4个测量位置；

S15：采用Newton‑Raphson法求解该非线性方程组，获得迭代近似解，以各轴孔的设计位置为初值代入算法，进行迭代求解，直至偏差小于设定值；

S2：取下标定组件（4），将动平台（32）与待测件相连，计算待测件的空间位置，具体步骤为：S21：根据S1求得的拉线传感器（21）的安装位置 以及测得的绳长 ，计算拉线连接座（34）的绳孔的空间位置 ，其应满足方程组：

   （3）

S22：结合姿态传感器（35）测得的动平台（32）姿态数据，计算待测件的空间位置；

建立动平台坐标系，该坐标系的原点为拉线连接座（34）的绳孔，初始状态时各坐标轴方向与定平台坐标系相同；设动平台（32）的姿态矩阵为 ，待测件上选定点在动平台坐标系的位置为 ，则其在定平台（31）坐标系的位置

可按下式求取：

  （4）。