1.一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、对柔性板带轧制系统进行分析，并根据哈密顿原理，建立柔性板带轧制系统的动力学模型；

步骤S2、考虑系统输出约束、未知执行器故障和边界扰动因素，设计柔性板带轧制系统的未知参数自适应特性；考虑柔性板带轧制系统存在的边界扰动d(t)≤D，系统非线性项逼近误差 执行器加性故障 设 为复合干扰，选取复合干扰估计器 其自适应特性设计为：

神经网络权重自适应特性设计为：

执行器乘性故障系数自适应特性设计为：

步骤S3、设计边界控制器；设计边界控制器过程为：虚拟控制器设计为

xa＝‑(v+λr)h′(r,t)

边界控制器设计为

步骤S4、基于李雅普诺夫稳定性定理，对柔性板带轧制系统进行稳定性分析；

步骤S5、判断柔性板带轧制系统状态的有界性；

步骤S6、通过Matlab仿真软件对柔性板带轧制系统进行仿真；

步骤S7、对柔性板带轧制系统进行仿真效果查看分析；

步骤S8、根据步骤S7的仿真效果判断是否需要对增益参数进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：所述步骤S1中对柔性板带轧制系统进行分析的具体过程如下：步骤S11、求解柔性板带轧制系统的动能：

其中，ρ为板带单位长度质量，r为柔性板带时变长度，h＝h(y,t)为柔性板带各个位置在t时刻的y轴振动位移，m1为轧辊等效质量，v是柔性板带运行速度，步骤S12、求解柔性板带轧制系统的势能：

其中，S为作用在轧制板带两端的时变张力差，E是板带的弹性系数，I是板带的横截面转动惯量，A是板带的截面面积，步骤S13、求解柔性板带轧制系统的虚功：

其中，u(t)为边界作用器，h(r,t)为系统边界处的振动位移，d(t)为边界干扰，dc为边界阻尼系数，c为板带运动阻尼系数，F为板带与轧辊间未知的作用力，

3.根据权利要求2所述的一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：所述步骤S1中根据哈密顿原理，得到的柔性板带轧制系统的动力学模型如下：其中，

4.根据权利要求1所述的一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：所述步骤S4中对柔性板带轧制系统进行稳定性分析过程如下：定义柔性板带轧制系统的李雅普诺夫函数V(t)为：V(t)＝V1(t)+V2(t)+Vh(t)+Vb(t)；

其中，

验证李雅普诺夫函数V(t)的正定性，得到系统符合李雅普诺夫意义下的稳定，然后再验证 的负定性，从而得出系统是满足有界稳定。

5.根据权利要求2所述的一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：所述步骤S5中判断柔性板带轧制系统状态的有界性的具体过程如下：步骤S51、柔性板带系统边界振动位移h(r,t)能够在Ts时刻后收敛到受限的区域内，即‑wx＜h(r,t)＜ws,t≥Ts；

步骤S52、柔性板带各个位置在各个时刻的纵向振动h(y,t)可以收敛到一个紧集Ω，则有：

6.根据权利要求3所述的一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，其特征在于：所述步骤S8中根据步骤S7的仿真结果判断柔性板带轧制系统的振动幅度是否满足要求，如果振动幅度不能满足要求，则返回步骤S3，重新调整边界控制器的增益参数k1；如果振动幅度满足要求，则结束。