1.一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：S1：建立多轴运动系统的原始状态空间模型，获取所述原始状态空间模型的动态特性；

步骤S1包括：

所述原始状态空间模型包括：n个子系统，n为大于0的正整数；

所述原始状态空间模型的表达式，如下：

其中，xpi,xvi为第i子系统的状态量，ui为第i子系统的控制输入量，δai,δbi分别为第i子系统系统状态和控制输入未知且时变的参数，yi(t)为第i子系统的输出量，γi为第i子系统的模型不确定性和外部干扰；i表示子系统的编号，0＜i≤n；

S2：通过所述动态特性修改所述原始状态空间模型，设计具有学习驱动能力的参数学习率，通过所述参数学习率，确定未知且时变的系统模型参数估计值步骤S2包括：

T

S21：令δi＝[δai  δbi] ，Φvi＝[xvi ui]，生成修改后的第i子系统，表达式如下：S22：通过所述修改后的第i子系统，构建第i子系统状态估计器，通过所述第i子系统状态估计器对所述第i子系统的状态量xvi进行估计，确定第i子系统状态xvi的估计值S23：通过所述第i子系统状态xvi的估计值 构建所述参数学习率，表达式如下：T

其中，Fi为可调节的学习率增益，Φvi为Φvi的转置矩阵；

S24：重复步骤S22‑S24共n次，确定全部子系统的所述未知且时变的系统模型参数估计值S3：通过所述系统模型参数估计值 构建所述原始状态空间模型的轨迹跟踪控制器；

S4：获取轨迹误差耦合控制器；

S5：根据所述轨迹跟踪控制器以及所述轨迹误差耦合控制器，构建多轴运动轨迹跟踪控制系统。

2.如权利要求1所述的一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S22包括：所述第i子系统状态估计器的表达式，如下：其中，Πi为可调节的第i子系统状态估计器的增益矩阵,βi为扰动估计增益， 为第i子系统状态xvi的估计值， 为γi的估计值。

3.如权利要求2所述的一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：所述原始状态空间模型的轨迹跟踪控制器的表达式，如下：其中， Ki为系统控制增益矩阵，Kγi为扰动补偿增益。

4.如权利要求1所述的一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：S41：构建轨迹误差的表达式，如下：

ε＝c1e1+…+ciei+…+cnen其中，e1,…,ei,…,en为各子系统的轨迹跟踪误差，c1,…,ci,…,cn为可调节的耦合增益，且随着轨迹变化而改变；

S42：根据所述轨迹误差，构建轨迹误差耦合控制器的表达式，如下：uc1＝c1uε,…,uci＝ciuε,…,ucn＝cnuε其中，kp,ki,kd为可调节的增益，l/λ为轨迹误差耦合因子，uε为轨迹误差耦合控制输入，uc1,…,uci,…,ucn为轨迹误差补偿控制量，ε为轨迹误差。

5.如权利要求4所述的一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：所述多轴运动轨迹跟踪控制系统的表达式，如下：T

uηi＝ui+uci,uη＝[uη1,…,uηi,…,uηn]其中，uηi第i子系统的最终控制输入量，uη为系统控制输入量。

6.一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制设备，其特征在于：包括：处理器及存储设备；所述处理器加载并执行存储设备中的指令及数据用于实现权利要求1～5所述的任意一种多轴运动系统的轨迹跟踪控制方法。