1.一种直角焊缝轨迹双向跟踪装置，其特征在于 ：包括固定板（1）、水平滑块（4）、直线滚轮（5）、竖直滑块（8）、横板（14）和竖板（15），横板（14）和竖板（15）垂直固定，所述的水平滑块（4）设置在横板（14）上，固定板（1）和水平滑块（4）之间设有水平滑轨（2），水平滑块（4）左侧设有水平弹簧（3），右侧与直线滚轮（5）连接；竖直滑块（8）设置在竖板（15）左侧，竖板（15）与竖直滑块（8）之间设有竖直滑轨（6），竖直滑块（8）上方设有竖直弹簧（7），竖直滑块（8）下方设有竖杆（11），竖杆（11）下端设有钢珠球滚轮（10），竖杆（11）右侧设有焊把（9）。

2.根据权利要求1所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置，其特征在于：所述直线滚轮（5）与竖直焊件（12）相接触，钢珠球滚轮（10）与水平焊件（13）相接触，水平弹簧（3）与竖直弹簧（7）均为压缩弹簧。

3.根据权利要求2所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置，其特征在于：所述直线滚轮（5）与竖直焊件（12）的接触面与角焊缝（17）在同一竖直面上。

4.根据权利要求2所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置，其特征在于：所述直线滚轮（5）与竖直焊件（12）的接触面与角焊缝（17）不在同一竖直面上，直线滚轮（5）通过延长板（51）与水平滑块（4）连接。

5.根据权利要求1所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置，其特征在于：所述的焊把（9）下侧设有焊把嘴（16）。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种直角焊缝轨迹双向跟踪装置的跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：①安装水平弹簧（3），水平弹簧（3）安装时有预压缩量；②安装竖直弹簧（7），竖直弹簧（7）安装时有预压缩量；③焊把（9）与竖直滑块（8）固定连接在一起，固定板（1）安装在焊接机器人或者自动焊机的移动臂上；④焊接时，将水平滑块（4）连接的直线滚轮（5）始终压紧在竖直焊件（12）上，将与竖直滑块（8）连接的钢珠球滚轮（10）始终压紧在水平焊件（13）上；⑤焊把（9）对着竖直焊件（12）与水平焊件（13）构成的角焊缝（17）进行焊接。

7.根据权利要求1所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置的跟踪方法，其特征在于：步骤⑤所述的焊把（9）沿角焊缝（17）进行焊接时，焊把沿着焊接运动方向运动，直线滚轮（5）在凸凹不平的竖直焊件（12）表面运动，水平滑块（4）在沿焊接方向运动的同时，也会做垂直于竖直焊件（12）的起伏运动，同时焊把（9）做与水平滑块（4）的同步运动，实现了在水平方向上的焊缝跟踪。

8.根据权利要求1所述的直角焊缝轨迹双向跟踪装置的跟踪方法，其特征在于：步骤⑤所述的焊把（9）沿角焊缝（17）进行焊接时，焊把沿着焊接运动方向运动，钢珠球滚轮（10）在凸凹不平的水平焊件（13）表面运动，竖直滑块（8）在沿焊接方向运动的同时，也会做垂直于水平焊件（13）的起伏运动，同时焊把（9）做与竖直滑块（8）的同步运动，实现了在竖直方向上的焊缝跟踪。