1.一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1：初始化地图和随机树，根据随机点和步长选择公式生成新节点；

S1.1：初始化地图信息，初始化随机树，设置盾构机换刀通道宽度阈值，表示盾构机换刀机器人安全工作的宽度；

S1.2：采样区域范围内取随机采样点Xrand，寻找所有节点集Xnodes中距离随机采样点Xrand最近的点作为最近节点Xnear；

S1.3：根据随机点选择函数重构随机点Xrand，随机点选择公式为：式中：Xstart为起始节点，Xend为目标节点，ω为目标权重因子，β为随机数，ε为概率因子，nar为狭窄通道检测结果，其中nar＝0表示狭窄通道，nar＝1表示安全换刀通道，flag为通行标志，其中flag＝1表示允许通行，flag＝0表示禁止通行，Spi为凹形障碍物检测结果，其中Spi＝1表示碰撞检测结果为凹形障碍物，Spi＝0表示碰撞检测结果为非凹形障碍物；

S1.4：根据步长选择公式，构建新生节点并将新生节点Xnew存入有效节点集Xnodes中，其中步长ρ的选择公式和新生节点Xnew的公式分别为：式中：ρ1为安全换刀通道的步长，ρ2为狭窄换刀通道的步长，nar为狭窄通道检测结果，其中nar＝0表示狭窄通道，nar＝1表示安全换刀通道；

式中：Xrand为随机采样点，Xnear为离随机采样点最近的节点；

S2：判断换刀通道类型并选择安全换刀通道；

S2.1：利用入口识别算法判断盾构机换刀通道是否是安全通道，若是则继续前行，否则停止前进使flag＝0进入S2.3，安全换刀通道判断条件为：式中：nar＝0表示狭窄换刀通道，nar＝1表示安全换刀通道，max_width为宽度阈值，cur_width为当前位置换刀通道的宽度；

S2.2：判断安全换刀通道是否是凹形陷阱，若安全换刀通道是凹形陷阱，则进入S1.3，否则进入S3.1；

S2.3：计算当前换刀通道的代价函数，进入S2.4，代价函数cost为：cost＝(max_width‑cur_width)/max_width       (11)式中：max_width为宽度阈值，cur_width为当前位置换刀通道的宽度；

S2.4：通过计算当前换刀通道的代价函数cost判断换刀通道是否是极限换刀通道，若0

S2.5：判断采样次数k是否超过区域采样阈值K，若采样次数k没有超过采样阈值K，则进入S2.6，否则进入S2.7；

S2.6：记录此时通道位置Xnewnode1坐标(x,y)，并使flag＝1，使节点继续扩展，并将计算到的代价值映射到概率权重，进入S1.3，概率权重weight公式：weight＝1/(1+λcost)           (12)式中：cost是计算得到的代价值，λ是调整参数，用于控制映射的曲率；

S2.7：通过比较每条狭窄换刀通道的概率权重，选择最优通道；

S3：生成路径并进行逆向寻优；

S3.1：判断新生节点Xnew是否满足||Xend‑Xnew||≤radius，是进入S3.2，否进入S1.3，其中，||Xend‑Xnew||为计算目标节点Xend和新生节点Xnew的距离公式，radius为范围阈值；

S3.2：逆行连接有效节点集Xnodes中的各个节点，输出初始路径；

S3.3：利用逆向寻优的方法対生成路径进行初步优化。