1.一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，包括：全方位平台(1)、料筒往返移动装置(2)、混合拌料装置(3)、卸-送料一体化装置(4)、辊-喷涂承载互换装置(5)、辊涂装置(6)、喷涂装置(7)；所述料筒往返移动装置(2)的电动机I(21)通过螺栓固定安装在所述全方位平台(1)的行驶平台架(11)的前端；所述混合拌料装置(3)的气缸(31)通过螺栓固定安装在所述全方位平台(1)的行驶平台架(11)的一侧；所述卸-送料一体化装置(4)的四个蓄料筒支柱(41)通过螺栓固定安装在所述全方位平台(1)的行驶平台架(11)的后端；所述辊-喷涂承载互换装置(5)的电动机III(51)通过螺栓固定安装在所述全方位平台(1)的行驶平台架(11)的底端；所述辊涂装置(6)的电动机IV(61)通过螺栓固定安装在所述辊-喷涂承载互换装置(5)的承载板(52)上，所述喷涂装置(7)的电机V(71)有两个，通过螺栓对称安装在所述辊-喷涂承载互换装置(5)的承载板(52)上；所述全方位平台(1)包括：行驶平台架(11)和轮系组成(12)；所述行驶平台架(11)为U型状结构，所述行驶平台架(11)底部对称安装四个所述轮系组成(12)，末端焊有两个带有大小不同的矩形长板，所述轮系组成(12)结构紧凑减小整个装置的体积，驱动所述行驶平台架(11)装置行进，实现所述全方位平台(1)的全方位行驶；所述全方位平台(1)采用四轮单独驱动，配合所述轮系组成(12)的麦克纳姆轮(1230)实现全方位行走零角度转向，车体高度较低，方便快捷的穿梭与工件底部，整体采用Q345钢材质，具有强度刚度大，抗冲击能力强，高负载的优点。

2.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述轮系组成(12)包括：伺服电机(121)、锁紧器(122)、输入轴(123)、双列深沟球轴承I(124)、锥齿轮I(125)、换向器壳体(126)、键I(127)、锥齿轮II(128)、轮系连接轴I(129)、键II(1210)、双列深沟球轴承II(1211)、太阳轮I(1212)、压盖(1213)、外齿圈(1214)、行星轮I(1215)、销轴I(1216)、轮系连接轴II(1217)、深沟球轴承(1218)、减速器壳体(1219)、圆锥滚子轴承I(1220)、密封圈(1221)、轴用挡圈(1222)、键III(1223)、太阳轮II(1224)、行星轮II(1225)、滚针轴承(1226)、销轴II(1227)、后盖(1228)、输出外齿圈(1229)、麦克纳姆轮(1230)、圆锥滚子轴承II(1231)；所述伺服电机(121)通过定位圈定位与所述换向器壳体(126)通过沉头螺栓连接固定，所述锁紧器(122)通过螺栓与所述伺服电机(121)输出轴和所述输入轴(123)连接紧固，所述输入轴(123)通过所述双列深沟球轴承I(124)与所述换向器壳体(126)连接，所述双列深沟球轴承I(124)通过孔用挡圈进行轴向定位，所述锥齿轮I(125)通过所述键I(127)与所述输入轴(123)连接并通过端部螺栓紧固，所述锥齿轮II(128)与所述轮系连接轴I(129)通过所述键II(1210)连接并通过端部螺栓紧固，所述轮系连接轴I(129)通过所述双列深沟球轴承II(1211)与所述换向器壳体(126)和所述压盖(1213)连接，所述双列深沟球轴承II(1211)通过轴用挡圈和所述轮系连接轴I(129)轴肩进行轴向定位，所述太阳轮I(1212)通过键与所述轮系连接轴I(129)连接并与所述行星轮I(1215)连接，所述行星轮I(1215)通过滚针轴承与所述销轴I(1216)连接，所述销轴I(1216)与所述轮系连接轴II(1217)通过轴孔配合连接，所述轮系连接轴II(1217)通过所述深沟球轴承(1218)与所述减速器壳体(1219)连接并通过所述后盖(1228)螺栓紧固，所述轮系连接轴II(1217)通过所述键III(1223)与所述太阳轮II(1224)连接，所述太阳轮II(1224)与所述行星轮II(1225)通过齿轮配合，所述行星轮II(1225)通过所述滚针轴承(1226)与所述销轴II(1227)连接并通过两个轴用挡圈定位，所述销轴II(1227)与所述减速器壳体(1219)通过轴孔配合连接并通过所述后盖(1228)螺栓紧固，所述行星轮II(1225)与所述输出外齿圈(1229)啮合连接，所述输出外齿圈(1229)通过所述圆锥滚子轴承I(1220)和所述圆锥滚子轴承II(1231)背对背安装与所述减速器壳体(1219)连接并通过所述减速器壳体(1219)与所述后盖(1228)轴向固定，所述输出外齿圈(1229)与所述麦克纳姆轮(1230)通过螺栓连接，所述太阳轮I(1212)与三体120°均匀分布的所述行星轮I(1215)通过斜齿齿轮连接，所述行星轮I(1215)通过齿轮连接与所述外齿圈(1214)配合，所述太阳轮II(1224)与三体120°均匀分布的所述行星轮II(1225)通过斜齿齿轮连接，所述行星轮II(1225)通过齿轮连接与所述输出外齿圈(1229)配合形成左右连接的两级行星减速，实现狭小空间小功率大扭矩驱动。

3.根据权利要求2所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述锥齿轮I(125)和所述锥齿轮II(128)均采用45钢材质并开有相同规格的直齿锥齿轮，所述锥齿轮I(125)和所述锥齿轮II(128)的内孔分别通过所述键I(127)和所述键II(1210)与所述输入轴(123)和所述轮系连接轴I(129)连接，并通过所述双列深沟球轴承I(124)和所述双列深沟球轴承II(1211)与所述换向器壳体(126)和所述压盖(1213)配合，实现动力输出换向功能，减小轴向距离，节约轴向空间，所述换向器壳体(126)与所述压盖(1213)通过沉头螺栓连接，在所述换向器壳体(126)端部开有垂直两条注油口，便于齿轮以及轴承的保养维护，提高使用寿命；所述行星轮I(1215)为三体成120°均匀布局在所述太阳轮I(1212)外围，并在所述外齿圈(1214)内绕所述太阳轮I旋转，带动所述销轴I(1216)及所述轮系连接轴II(1217)旋转实现第一级行星减速，所述外齿圈(1214)与所述减速器壳体(1219)采用热装工艺安装，具有配合精度高、结构简单、便于加工安装的优点，所述轮系连接轴II(1217)通过所述键III(1223)将扭矩传递到所述太阳轮II(1224)，所述行星轮II(1225)为三体成120°均匀布局在所述太阳轮II(1224)外围，通过所述滚针轴承(1226)绕着所述销轴II(1227)旋转，所述销轴II(1227)与所述减速器壳体(1219)固定连接，所述行星轮II(1225)最终将扭矩传递到所述输出外齿圈(1229)实现第二级行星减速，所述输出外齿圈(1229)通过所述圆锥滚子轴承I(1220)和所述圆锥滚子轴承II(1231)与所述减速器壳体(1219)连接，所述圆锥滚子轴承I(1220)和所述圆锥滚子轴承II(1231)对称分布在所述输出外齿圈(1229)内齿的两侧，减小承重时产生的弯矩，减小齿轮间的非正常摩擦，提高使用寿命和维护周期；所述输出外齿圈(1229)外圈加工有4条呈90°分布的连接键与所述麦克纳姆轮(1230)内圈配合实现扭矩传递，配合所述输出外齿圈(1229)左右对称呈90°分布的8个螺栓紧固，保证了麦克纳姆轮磨损后的更换便捷，提高了设备的使用效率。

4.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述料筒往返移动装置(2)包括：电动机I(21)、丝杠(22)、料筒(23)、止回阀I(24)、混料输送管(25)、料筒往返移动轨道(26)；所述电动机I(21)与所述丝杠(22)通过联轴器进行连接，所述丝杠(22)的两端分别由轴承座支撑，通过轴肩及轴承端盖进行轴向定位，所述丝杠(22)与联轴器通过键连接进行周向转动，所述料筒(23)为圆筒状结构，底部对称安装有四个轮子；所述料筒(23)的底部固定安装与所述丝杠(22)进行螺旋传动配合的丝母，所述丝杠(22)的正、反转动带动所述料筒(23)的四个轮子沿着所述料筒往返移动轨道(26)的凹槽轨迹进行往返运动，实现精确控制所述料筒(23)的位置，所述止回阀I(24)有两个，通过螺栓固定安装在所述料筒(23)上，在受到足够大的压力之前，防止所述料筒(23)内的物料的外流，所述混料输送管(25)有两个，通过螺栓分别固定安装在所述止回阀I(24)上，是物料从所述料筒(23)进入喷涂装置(5)的通道，所述止回阀I(24)与所述混料输送管(25)随所述料筒(23)进行往复移动，所述料筒往返移动轨道(26)为凹槽状结构，有两条，分别通过螺栓对称布置固定安装在行驶平台架(11)上；所述电动机I(21)通过联轴器将动力传递到所述丝杠(22)上，所述丝杠(22)的正、反转动带动所述料筒(23)沿着所述料筒往返移动轨道(26)的凹槽轨迹往返运动。

5.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述混合拌料装置(3)包括：气缸(31)、支撑板(32)、料筒盖(33)、电动机II(34)、搅拌轴(35)、搅拌轴筒(36)、复合搅拌桨(37)；所述气缸(31)的底部通过螺栓固定安装在行驶平台架(11)上，所述支撑板(32)为长板状结构，所述支撑板(32)的一端通过螺栓固定安装在所述气缸(31)的顶端，随所述气缸(31)的伸缩进行上下移动，所述支撑板(32)的另一端开有圆形孔，所述料筒盖(33)为圆形结构，通过螺栓固定安装在所述支撑板(32)上，所述料筒盖(33)的中心开有圆形孔，所述料筒盖(33)随所述支撑板(32)进行上下移动，当所述料筒盖(33)位于最低处时，压在所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)上，防止混合拌料时物料飞溅到料筒(23)的外部；所述电动机II(34)的转轴轴线与所述支撑板(32)上的圆形孔的轴线同轴，所述电动机II(34)的底座通过螺栓固定安装在所述支撑板(32)上，所述搅拌轴(35)为阶梯状结构，通过联轴器连接与所述电动机II(34)相连，随所述电动机II(34)进行同步转动，所述搅拌轴筒(36)为空心圆筒状结构，内部通过花键与所述搅拌轴(35)连接，外部通过固定轴套固定安装在所述搅拌轴(35)上，随所述搅拌轴(35)进行同步转动；所述复合搅拌桨(37)包括：螺带式搅拌桨(371)、刮底搅拌桨(372)、刮壁搅拌桨(373)；所述螺带式搅拌桨(371)为双层螺带状结构，通过螺栓固定在所述搅拌轴筒(36)上，随所述搅拌轴筒(36)同步转动时，内外螺条配合螺旋方向使物料通过不断的对流循环进行剪切掺混，达到快速混合的目的，所述刮底搅拌桨(372)为长条板状结构，通过螺栓固定安装在所述搅拌轴筒(36)上，随所述搅拌轴筒(36)进行同步转动，提高所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)底部物料的搅拌速率，防止物料粘在料筒(23)的底部，所述刮壁搅拌桨(373)为长条扇台状结构，有两条上部各焊接长条板，通过螺栓对称固定安装在所述搅拌轴筒(36)上，随所述搅拌轴筒(36)进行同步转动，提高所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)侧壁物料的搅拌速率，防止物料粘在料筒(23)的侧壁上；当所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)移动到所述混合拌料装置(3)中的正下方停止时，所述气缸(31)带动所述支撑板(32)及上部零部件向下移动到最低处，所述料筒盖(33)盖压在所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)的正上方，所述电动机II(34)通过联轴器将动力经所述搅拌轴(35)传递到所述搅拌轴筒(36)上，带动所述复合搅拌桨(37)转动，实现物料的混合搅拌，拌料完成后，所述气缸(31)带动所述支撑板(32)及上部零部件向上移动到最高处，为下次的混合搅拌做准备。

6.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述卸-送料一体化装置(4)包括：蓄料筒支柱(41)、蓄料筒支板(42)、蓄料筒(43)、止回阀II(44)、原料输送管(45)、带夹紧装置气缸支板(46)、带夹紧装置气缸(47)、挤压原料板(48)、挤压混料板(49)；所述蓄料筒支柱(41)，为实心圆柱形结构，起支撑所述蓄料筒支板(42)及上部零部件作用，所述蓄料筒支板(42)，为矩形状结构，通过螺栓固定安装在所述蓄料筒支柱(41)上，所述蓄料筒(43)为空心圆柱形结构，内部中心焊有空心状结构圆柱，以空心状结构圆柱为中心轴焊接三块呈120°的钢板，把所述蓄料筒(43)内部分成三部分，实现三种不同物料的储存；所述蓄料筒(43)侧壁上方开有三个呈120°均匀布置的进料口，实现不同物料的添加，底部开有三个呈120°均匀布置的漏料口；所述蓄料筒(43)通过螺栓固定安装在所述蓄料筒支板(42)上，所述止回阀II(44)有三个，分别与所述蓄料筒(43)底部的漏料口同轴线，通过螺栓固定安装在所述蓄料筒(43)的底部，所述原料输送管(45)有三个，上端通过螺栓分别固定安装在所述止回阀II(44)上，下端呈60°向内倾斜，是所述蓄料筒(43)的物料进入所述料筒往返移动装置(2)中料筒(23)的通道，所述带夹紧装置气缸支板(46)为圆盘状结构，盘面中心开有一个圆形中心孔，以中心孔为圆心开有三个呈120°的圆形孔，盘面下部焊接四个小支撑柱，通过螺栓固定安装在所述蓄料筒(43)上，起支撑所述带夹紧装置气缸(47)的作用，所述带夹紧装置气缸(47)包括：带夹紧装置气缸I(471)、带夹紧装置气缸II(472)；所述带夹紧装置气缸I(471)有三个，分别与所述带夹紧装置气缸支板(46)的三个圆形孔的同轴线，通过螺栓固定安装在所述带夹紧装置气缸支板(46)上，所述带夹紧装置缸II(472)与所述带夹紧装置气缸支板(46)的圆形中心孔同轴线，通过螺栓固定安装在所述带夹紧装置气缸支板(46)上，所述挤压原料板(48)为扇形盘状结构，有三个分别与所述蓄料筒(43)的三个部分内壁进行过渡配合并构成移动副，上部焊有顶端侧壁开有圆形孔的实心圆柱状结构，分别通过双耳环连接头与所述带夹紧装置气缸I(471)连接，随所述带夹紧装置气缸I(471)的伸缩进行上下移动，所述挤压混料板(49)下部为圆盘状机构，与料筒(23)的内壁进行过渡配合并构成移动副，上部焊有空心圆柱状结构，穿过所述蓄料筒(43)的中心孔，通过双耳环连接头与所述带夹紧装置气缸II(472)连接，随所述带夹紧装置气缸II(472)进行上下移动；当所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)移到所述蓄料筒(43)中的正下方停止时，所述带夹紧装置气缸II(472)带动所述挤压混料板(49)向下移动，挤压所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)中已拌好的物料，料筒(23)内的压强持续增大，使所述料筒往返移动装置(2)的止回阀I(24)被打开，物料通过混料输送管(25)流出，实现卸料；卸料完成后，所述带夹紧装置气缸I(471)带动所述挤压原料板(48)向下移动，所述蓄料筒(43)内各部分的压强持续增大，将所述止回阀II(44)打开，物料通过所述原料输送管(45)流入所述料筒往返移动装置(2)的料筒(23)内，实现物料的输送，通过控制各个所述带夹紧装置气缸I(471)的伸出量来实现不同物料不同含量的配制；最后所述带夹紧装置气缸II(472)带动所述挤压混料板(49)向上移动到原来的位置，为下一次的卸料做准备。

7.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述辊-喷涂承载互换装置(5)包括：承载板轨道(51)、承载板(52)、电动机III(53)、连接轴I(54)、齿轮齿条传动(55)；所述承载板轨道(51)有两条，为长凹槽状结构，通过螺栓对称固定安装在行驶平台架(11)底部的两侧，所述承载板(52)为T型板状结构，底部对称安装有四个轮子，沿着所述承载板轨道(51)的凹槽轨迹往复运动，所述承载板(52)用于分别承所述载辊涂装置(6)和所述喷涂装置(7)上的零部件，所述电动机III(53)通过螺栓固定安装在所述全方位平台(1)的行驶平台架(11)的底部，通过联轴器与所述连接轴I(54)的一端相连，所述连接轴I(54)为阶梯状实心圆柱结构，所述齿轮齿条传动(55)包括：齿轮(551)、齿条(552)；所述齿轮(551)的轮毂通过花键承载与所述连接轴I(52)连接，端部通过固定轴套固定安装在所述连接轴I(52)上，随所述连接轴I(52)进行同步转动，所述齿条(552)通过螺栓固定安装在所述承载板轨道(53)的底部，被所述齿轮(551)所驱动；所述电动机III(53)通过联轴器将动力经过所述齿轮齿条传动(55)传递给所述承载板(52)，所述承载板(52)不同位置的移动，决定所述辊涂装置(6)和所述喷涂装置(7)的承载，通过控制所述电动机III(53)的正、反转动进行控制所述承载板(52)移动的位置，实现所述辊涂装置(6)与所述喷涂装置(7)的承载的互换。

8.根据权利要求1所述的一种送料、搅拌、卸料、涂装一体装置，其特征在于，所述辊涂装置(6)包括：电动机IV(61)、蜗杆蜗轮传动(62)、连接轴II(63)、连接板(64)、辊轴(65)、辊筒(66)；所述蜗杆蜗轮传动(62)包括：蜗杆(621)、蜗轮(622)，所述电动机IV(61)与所述蜗杆(621)通过联轴器进行连接，所述蜗杆(621)的两端分别由轴承座支撑，通过轴肩及轴承端盖进行轴向定位，所述蜗杆(621)与联轴器通过键连接进行周向转动，所述蜗轮(622)内部通过平键与所述连接轴II(63)连接，外侧通过固定轴套固定安装在所述连接轴II(63)的前端，被所述蜗杆(621)所带动，所述连接轴II(63)为阶梯状空心圆柱结构，两端分别由轴承座支撑，进行轴向定位，安装在辊-喷涂承载互换装置(5)的承载板(52)上，随所述蜗轮(622)进行转动，所述连接板(64)有两个，为长矩形结构，前端开有带槽状的圆孔，内部通过平键与所述连接轴II(63)连接，外侧通过轴承座支撑，对称安装在所述连接轴II(63)的两端，后端开有圆形孔，所述辊轴(65)为阶梯状实心圆柱结构，两端分别穿过所述连接板(64)后端的圆形孔，通过轴端挡圈固定安装在所述连接板(64)上，中间开有螺纹，所述辊筒(66)为空心圆柱结构，通过轴承支撑，被固定轴套轴向定位在所述辊轴(66)上；所述电动机IV(61)通过联轴器将动力经过所述蜗杆蜗轮传动(62)传递给所述连接板(64)上，所述连接板(64)呈以所述连接轴II(63)为中心进行转动，带动所述辊轴(65)、辊筒(66)呈圆弧状进行高度的上下变化，利用圆弧的几何关系，根据所述连接板(64)的实际长度，所述电动机IV(61)通过控制所述蜗杆蜗轮传动(62)的转动，来控制所述连接板(64)的转角，实现精确控制所述辊筒(66)的高度；最后，利用所述蜗杆蜗轮传动(62)的自锁功能，来实现对所述辊筒(66)高度的调节与固定。

9.根据权利要求1所述的一种适于狭窄空间的小体积辊喷装置，其特征在于，所述喷涂装置(7)包括：电动机V(71)、高压泵体(72)、盛料斗(73)、高压软管(74)、截止阀开关(75)、电动机VI(76)、连接轴III(77)、不完全齿轮机构(78)、喷料杆(79)；所述高压泵体(72)有两个，其泵轴通过联轴器与所述电动机V(71)相连，圆周方向通过普通平键定位，轴线方向通过轴肩定位，底座分别通过螺栓固定安装在辊-喷涂承载互换装置(5)的承载板(52)上；所述高压泵体(72)具有快速增大其内部物料压强的功能，所述盛料斗(73)有两个，为漏斗状结构，其底部通过卡箍连接件固定安装在所述高压泵体(72)的上部进口上，是物料从所述料筒往返移动装置(2)中料筒(2)进入所述高压泵体(72)的通道，所述高压软管(74)有两根，两端各带有金属接头，一端通过螺纹连接固定安装在所述高压泵体(72)的出口上，另一端通过所述截止阀开关(75)与所述喷料杆(79)连接，所述截止阀开关(75)有两个，上部的阀轴为阶梯轴状结构，用来控制所述截止阀开关(55)的开和关，所述电动机IV(76)有两个，通过螺栓对称安装在辊-喷涂承载互换装置(5)的承载板(52)末端两侧上，一端通过联轴器与所述连接轴III(77)相连，所述连接轴III(77)有两个，为阶梯状空心圆柱结构，两端分别由轴承座支撑，进行轴向定位，所述不完全齿轮机构(78)包括：主动轮(781)、从动轮(782)；

所述主动轮(781)有两个，为齿数为3的120度分布的不完整齿轮状结构，侧面安装附加杆，外部通过所述连接轴III(77)的轴肩与轴承座进行轴向定位，内部通过普通平键随所述连接轴III(77)进行周向转动，所述主动轮(781)连续转动时，带动所述从动轮(782)作间歇运动，所述从动轮(782)有两个，侧面安装附加杆，外部通过所述截止阀开关(75)的阀轴轴肩与固定轴套进行轴向定位，内部通过普通平键与所述截止阀开关(75)上部的阀轴连接；所述从动轮(782)带动所述截止阀开关(75)上的阀轴进行顺时针和逆时针转动，实现控制所述喷料杆(79)的开和关，所述从动轮(782)与所述主动轮(781)上安装附加杆目的为了减少间歇起动时的冲击，所述从动轮(782)做空转运动用来减少所述电动机VI(76)断电后的惯性转动对所述截止阀开关(75)产生过渡挤压影响，所述喷料杆(79)由两个，固定安装在固定支座上；当挤压混料板(49)把料筒(23)中已拌好的物料卸到所述盛料斗(73)内后，所述电动机V(71)驱动所述高压泵体(72)工作，所述高压泵体(72)吸取所述盛料斗(73)内的物料，快速增大物料的压强，并将获得高压的物料通过所述高压软管(74)输送到所述截止阀开关(75)，所述电动机VI(76)通过联轴器将动力经过所述连接轴III(77)、主动轮(781)传递到所述从动轮(782)上，所述从动轮(782)的顺时针转动打开所述截止阀开关(75)，获得高压的物料经所述喷料杆(79)释放压力形成雾化，在涂装区表面形成致密的涂层，实现所述喷涂装置(7)的喷涂工作，喷涂工作完成后，所述从动轮(782)逆时针带动所述截止阀开关(75)实现所述喷涂装置(7)喷涂的关闭。