1.一种轨迹数据零水印生成方法，其特征在于，所述方法包括：生产版权信息；

对轨迹T进行压缩，其中压缩的欧式距离阈值和最大同步欧式距离阈值作为密钥，压缩后的轨迹分别记作 和 ；

删除 和 中的起始点并取交集，得到轨迹 ；

计算轨迹 的最小面积外接矩形，取最小面积外接矩形四边的中点将所述轨迹 划分为四等分；

统计每个等分中轨迹点的数量，选择轨迹点数量最多的等分中的最小面积外接矩形的顶点作为原点，并将与该顶点所接的最小面积外接矩形的长边为X轴，短边为Y轴，构建平面直角坐标系；

基于所述平面直角坐标系，将轨迹 分成 个子轨迹， 作为密钥，每个子轨迹均有子轨迹索引： ；

将子轨迹继续划分为 个子块，其中 为密钥，遍历每个子块，若有轨迹点存在，则将该子块赋值为1，否则赋值为0，获得大小为 的二值图像PB；

获取PB中值为1像元的行索引 和列索引 ，将所述行索引 和列索引 作为变量用于计算线性不变矩，并得到七个矩不变量 ；

对前四个矩不变量 、 、 、 分别量化为0值或者1值，再依次拼接成长度为4的二值序列M；

计算PB中值为1像元的行索引和列索引的平均值 和 ，并与子轨迹索引和 以及轨迹序号id依次拼接后使用哈希函数计算水印索引 ；

将二值序列根据水印索引映射到 的位置上，对二值序列上的每一位进行选择并组合成新的二值序列，再将每一位上的水印比特组合成长度为N的零水印序列；

基于所述零水印序列 与生成的版权信息，得到版权水印信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方法生产版权信息：获取大小为 二值版权图像 ；

对所述二值版权图像 进行加密；

将加密后的二值版权图像转为长度为N的一维二值序列 。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述零水印序列与生成的版权信息，得到版权水印信息 ，具体包括：将零水印序列 与二值序列 进行异或操作，得到版权水印信息。

4.一种轨迹数据零水印生成装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器被配置为：生产版权信息；

对轨迹T进行压缩，其中压缩的欧式距离阈值和最大同步欧式距离阈值作为密钥，压缩后的轨迹分别记作 和 ；

删除 和 中的起始点并取交集，得到轨迹 ；

计算轨迹 的最小面积外接矩形，取最小面积外接矩形四边的中点将所述轨迹 划分为四等分；

统计每个等分中轨迹点的数量，选择轨迹点数量最多的等分中的最小面积外接矩形的顶点作为原点，并将与该顶点所接的最小面积外接矩形的长边为X轴，短边为Y轴，构建平面直角坐标系；

基于所述平面直角坐标系，将轨迹 分成 个子轨迹， 作为密钥，每个子轨迹均有子轨迹索引： ；

将子轨迹继续划分为 个子块，其中 为密钥，遍历每个子块，若有轨迹点存在，则将该子块赋值为1，否则赋值为0，获得大小为 的二值图像PB；

获取PB中值为1像元的行索引 和列索引 ，将所述行索引 和列索引 作为变量用于计算线性不变矩，并得到七个矩不变量 ；

对前四个矩不变量 、 、 、 分别量化为0值或者1值，再依次拼接成长度为4的二值序列M；

计算PB中值为1像元的行索引和列索引的平均值 和 ，并与子轨迹索引和 以及轨迹序号id依次拼接后使用哈希函数计算水印索引 ；

将二值序列根据水印索引映射到 的位置上，对二值序列上的每一位进行选择并组合成新的二值序列，再将每一位上的水印比特组合成长度为N的零水印序列；

基于所述零水印序列 与生成的版权信息，得到版权水印信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理器被进一步配置为：获取大小为 二值版权图像 ；

对所述二值版权图像 进行加密；

将加密后的二值版权图像转为长度为N的一维二值序列 。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理器被进一步配置为：将零水印序列 与二值序列 进行异或操作，得到版权水印信息。

7.一种轨迹数据零水印方法，其特征在于，所述方法包括：将待检测的轨迹数据集利用如权利要求1至3中任一项所述的方法生成水印序列；

将所述水印序列 与二值序列 进行异或操作，得到待检测数据生成的版权水印信息 ；

将所述版权水印信息 与原始数据生成的版权水印信息做相似度检测，得到相似度值，根据所述相似度值以及预设的相似度阈值来确定所述待检测数据与所述原始数据是否为同一数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度值以及预设的相似度阈值来确定所述待检测数据与所述原始数据是否为同一数据，具体包括：若所述相似度值超过所述相似度阈值，则确定所述待检测数据与所述原始数据是同一数据；

若所述相似度值不超过所述相似度阈值，则确定所述待检测数据与所述原始数据不是同一数据。

9.一种轨迹数据零水印检测装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器被配置为：将待检测的轨迹数据集利用如权利要求1至3中任一项所述的方法生成水印序列；

将所述水印序列 与二值序列 进行异或操作，得到待检测数据生成的版权水印信息 ；

将所述版权水印信息 与原始数据生成的版权水印信息做相似度检测，得到相似度值，根据所述相似度值以及预设的相似度阈值来确定所述待检测数据与所述原始数据是否为同一数据。

10.一种存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，执行根据权利要求1至3中或7至8中任一项所述的方法。