1.一种低剖面重载2R1T并联平台，包括静平台、动平台，其特征在于：所述静平台与所述动平台通过三条驱动支链和三条约束支链进行连接，所述三条驱动支链为可线性伸缩运动的第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链，所述三条约束支链为第一约束支链、第二约束支链和第三约束支链；

所述三条驱动支链的下端通过虎克铰连接在所述静平台的三个连接点上，三个连接点构成等边三角形；所述三条驱动支链的上端通过球铰连接在所述动平台的三个端点上，三个端点也构成等边三角形；

所述第一约束支链、第三约束支链的一端皆与所述动平台的端点通过球铰连接，另一端与所述静平台的支撑柱通过球铰连接，所述第二约束支链的一端与所述动平台的中点通过虎克铰连接，另一端为随动的伸缩杆并与所述静平台的中点连接；

初始状态时，所述第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链竖直放置且垂直于所述静平台和动平台；所述第一约束支链和第三约束支链相互垂直且水平放置，所述第二约束支链分别与第一约束支链、第三约束支链相互垂直并且竖直放置。

2.根据权利要求1所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述的静平台包括总静平台基座和设置在所述总静平台基座上的第一静平台基座、第二静平台基座和第三静平台基座；所述第一静平台基座上还固定安装有第一静平台支撑柱，所述第三静平台基座上固定安装有第三静平台支撑柱。

3.根据权利要求1所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述第一驱动支链、第二驱动支链和第三驱动支链上均包括设置在一端的虎克铰组件、与所述虎克铰组件连接的伸缩杆组件、与所述伸缩杆组件另一端连接的球铰组件。

4.根据权利要求3所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述伸缩杆组件为液压缸或气压缸或电动线性致动器。

5.根据权利要求3所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述伸缩杆组件上还设置有控制所述伸缩杆组件运动的控制器组件。

6.根据权利要求1所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述第一约束支链和第三约束支链均包括定长杆体及设置在所述定长杆体两端的球铰，所述第一约束支链和第三约束支链两端球铰的中心距相等。

7.根据权利要求6所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述球铰为关节轴承。

8.根据权利要求1所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述第二约束支链为变异的PUU结构，包括随动伸缩杆组件、与所述随动伸缩杆组件铰接的一字轴、与所述一字轴铰接的两等长连杆、与所述两连杆铰接的虎克铰组件。

9.根据权利要求1所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述动平台包括动平台下层置物架和动平台上层置物架，所述动平台下层置物架和动平台上层置物架分别在三个端点通过置物架连接板固定连接。

10.根据权利要求9所述的低剖面重载2R1T并联平台，其特征在于：所述动平台上层置物架还设有可拆置物架。