1.一种仿蛙舌软体执行器，其特征在于，包括：

折纸模块(1)，其包括连接件一(11)和活动块(12)；所述连接件一(11)的两端各固定连接有一个所述活动块(12)；所述连接件一(11)和活动块(12)的内部设置有连通的空腔一(13)；

所述折纸模块(1)至少设置有2个；相邻的所述折纸模块(1)通过连接件二(3)连接；所述连接件二(3)设置有与所述空腔一(13)连通的空腔二；所述连接件二(3)设置在所述折纸模块(1)远离所述连接件一(11)的一侧；

静电吸附单元(2)，其包括正极和负极；

基座(26)安装在一个折纸模块(1)的活动块(12)上，其余的折纸模块(1)在两个活动块(12)之间固定安装柔性膜(4)；基座(26)上安装静电吸附单元(2)，柔性膜(4)在折痕(43)的两侧安装静电吸附单元(2)；

所述柔性膜(4)为PI膜，裁剪PI膜，对其进行三次折叠获得三道折痕(43)，得到中央V型的折痕(43)和两端粘接区域(41)，中间的两个平整区域(42)则用于添加静电吸附单元(2)；

在输入正压引起折纸模块(1)变形的过程中，由于连接件一(11)与连接件二(3)之间存在厚度差异，连接件二(3)的厚度更小，两侧的活动块(12)充气膨胀形成外壁接触产生相互作用更早，导致执行器整体上偏向于朝连接件二(3)一侧产生有限的弯曲，据此选择将静电吸附单元(2)的基座(26)与充当限制层的柔性膜(4)设计在该侧。

2.根据权利要求1所述的仿蛙舌软体执行器，其特征在于，所述正极包括正极条一(21)和正极条二(22)；所述正极条一(21)上呈线性均布有正极条二(22)；所述负极包括负极条一(23)和负极条二(24)；所述负极条一(23)呈线性均布有负极条二(24)；两个相邻所述正极条二(22)之间设置有一个所述负极条二(24)；两个相邻所述负极条二(24)之间设置有一个所述正极条二(22)。

3.根据权利要求2所述的仿蛙舌软体执行器，其特征在于，所述正极条二(22)和所述负极条二(24)的间隙在0.5mm‑1mm之间。

4.根据权利要求1所述的仿蛙舌软体执行器，其特征在于，所述静电吸附单元(2)还包括硅胶层；所述正极和负极设置在所述硅胶层内。

5.根据权利要求1所述的仿蛙舌软体执行器，其特征在于，所述折纸模块(1)和连接件二(3)采用熔融沉积建模3D打印成型。

6.根据权利要求1所述的仿蛙舌软体执行器，其特征在于，还包括微型泵、气动调压阀、高压直流稳压开关电源和可调直流稳压电源；其中所述微型泵和气动调压阀通过软管连接构成气路后与所述折纸模块(1)连接；所述高压直流稳压开关电源通过铝箔导线分别与所述静电吸附单元(2)的正负极连接；所述可调直流稳压电源连接气动调压阀；所述可调直流稳压电源连接微型泵。