1.一种三自由度全直流混合磁轴承的永磁体参数设计方法，其特征在于，三自由度全直流混合磁轴承，包括同轴设置的转子铁心(3)、转轴(6)、轴向定子铁心(1)、径向定子铁心(2)，所述轴向定子铁心(1)套设在所述转轴(6)上，且其内套有径向定子铁心(2)，径向定子铁心(2)内套有转子铁心(3)，所述转子铁心(3)套在转轴(6)上，所述径向定子铁心(2)內周设有4个极，在其上绕制径向线圈(7)，轴向线圈(8)设在轴向定子铁心(1)的内侧，X方向和Y方向的两个径向线圈分别同向串联为X方向和Y方向径向悬浮绕组，两侧的轴向线圈(8)同向串联为轴向悬浮绕组，三个悬浮绕组均采用直流开关功放驱动，其特征在于，还包括铝环(4)，所述铝环(4)为“H”形，径向定子铁心(2)通过“H”形铝环(4)与轴向定子铁心(1)连接为整体，在铝环(4)中沿圆周均匀设有k个立方体形内槽，内槽中插入立方体形永磁体(5)，所述永磁体的块数k＝j×4，j为自然数，立方体形永磁体(5)为径向充磁，充磁方向长度为lm，磁化面积为Sm；轴向定子铁心(1)、径向定子铁心(2)分别与转子铁心(3)间存在轴向和径向气隙；

与立方体形永磁体(5)相连接的轴向定子铁心(1)和径向定子铁心(2)的部分为平面，其余部分为圆弧面；

所述立方体形永磁体(5)充磁方向的外侧极性相同；

所述轴向磁极面积Sz与径向磁极面积Sr满足Sz＝2Sr，Sr为径向单个磁极面积；

永磁体参数设计方法具体步骤如下：

步骤1：选择材料、轴向和径向气隙gr、gz，确定气隙饱和磁感应强度Bs，忽略漏磁和铁心磁阻，并假设磁路不饱和，转子处于定子三自由度中心位置，根据等效磁路图，求出径向气隙磁导Rr和轴向气隙磁导Rz：综合考虑绕组空间、铁心厚度因素，确定磁极面积Sz和Sr，求出能够产生的最大悬浮力Frmax和Fzmax，Fzmax＝2Frmax：步骤2：每块永磁体提供的磁通为：Φkm＝BmSm，Bm为永磁体工作点的工作磁密，Bm取永磁体剩余磁密Br的一半，Sm为磁化面积；

步骤3：所需总偏置磁通为：Φm＝0.5BsSr×4；

步骤4：让k块永磁体产生的总磁通等于所需总偏置磁通，即可求出Sm：

步骤5：所需磁动势：kHmlm/(0.25Rr+0.5Rz)＝2BsSr，求出永磁体充磁方向长度lm，其中Hm为工作点的矫顽力，取永磁体矫顽力Hc的一半；

步骤6：径向线圈安匝数：

步骤7：轴向线圈安匝数：