1.一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，包括定平台与动平台；

其特征在于：所述定平台与动平台之间设有六自由度并联机构（16）；所述六自由度并联机构包括并联连接的六条分支；所述分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰（133）、第一连杆（134）和第二球铰（135）；所述动平台包括设有主轴加工头（15）与动平台负压吸附机构（14）的动机架（13），可用于大型复杂零件（2）的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构（12）的定机架（11），在移动和加工时可针对大型复杂零件的表面形状进行适应性的吸附；

所述动平台负压吸附机构（14）包括通过第二移动副连接动机架（13）的第一负压吸盘（141）；所述定平台负压吸附机构（12）包括与定机架连接的支座（121）以及通过第三球铰（123）连接支座的第二负压吸盘（122）；

所述第一移动副包括与定机架（11）连接的第一移动副导轨（131）以及与第一球铰（133）连接且与第一移动副导轨（131）滑动配合的第一移动副滑块（132）；所述第二移动副包括与第一负压吸盘（141）连接的第二移动副导轨（142）以及与动机架（13）连接且与第二移动副导轨（142）滑动配合的第二移动副滑块（143）。

2.根据权利要求1所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第二移动副导轨（142）轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副、第二移动副均为驱动副。

4.根据权利要求3所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副、第二移动副均为电机带动的滚珠丝杠机构。

5.根据权利要求4所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述定平台负压吸附机构（12）设置在定机架（11）底部；所述定机架（11）上设有六个定平台负压吸附机构（12）。

6.根据权利要求5所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副导轨（131）呈放射状布置。

7.根据权利要求6所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副导轨（131）的一端靠近定机架（11）的中心，第一移动副导轨（131）的另一端靠近定平台负压吸附机构（12）。

8.根据权利要求7所述的用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副的电机安装在靠近定机架（11）的底部位置，第二移动副的电机安装在靠近动机架（13）的位置。