1.用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，包括定平台与动平台；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有五自由度并联机构（16）；所述五自由度并联机构包括并联连接的四条第一分支与一条第二分支；所述第一分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰（132）、第一连杆（133）和第二球铰（134）；所述第二分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第二移动副、第三球铰（136）、第二连杆（137）和第一转动副（138）；

所述动平台包括设有主轴加工头（15）与动平台负压吸附机构（14）的动机架（13），可用于大型复杂构件（2）的加工；所述定平台包括设有定平台负压吸附机构（12）的定机架（11），在移动和加工时可针对大型复杂构件的表面形状进行适应性的吸附；

所述动平台负压吸附机构包括通过第三移动副连接动机架的第一负压吸盘（141）；所述定平台负压吸附机构包括与定机架连接的支座（121）以及通过第四球铰（123）连接支座的第二负压吸盘（122）；

所述第一移动副包括与定机架连接的第一移动副导轨（130）以及与第一球铰连接且与第一移动副导轨滑动配合的第一移动副滑块（131）；所述第二移动副包括与定机架连接的第二移动副导轨（139）以及与第三球铰连接且与第二移动副导轨滑动配合的第二移动副滑块（135）；所述第三移动副包括与第一负压吸盘连接的第三移动副导轨（142）以及与动机架连接且与第三移动副导轨滑动配合的第三移动副滑块（143）；

所述第二移动副导轨轴线与第一转动副轴线垂直布置；所述第三移动副导轨轴线与第一转动副轴线垂直布置。

2.根据权利要求1所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副、第二移动副、第三移动副均为驱动副。

3.根据权利要求2所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副、第二移动副、第三移动副均为电机带动的滚珠丝杠机构。

4.根据权利要求3所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述定平台负压吸附机构设置在定机架底部；所述定机架上设有五个定平台负压吸附机构。

5.根据权利要求4所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副导轨与第二移动副导轨呈放射状布置。

6.根据权利要求5所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副导轨与第二移动副导轨的一端靠近定平台机架的中心，第一移动副导轨与第二移动副导轨的另一端靠近定平台负压吸附机构。

7.根据权利要求6所述的用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人，其特征在于：所述第一移动副与第二移动副的电机安装在靠近定机架的底部位置，第三移动副的电机安装在靠近动机架的位置。