1.一种具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其包括固定座模块、弹性元件模块、驱动件、编码器模块和外骨骼关节模块，其特征在于，

所述固定座模块，其包括驱动件固定座、弹性元件固定座和外骨骼关节固定座，所述驱动件的固定端和所述驱动件固定座固定连接，所述驱动件的输出端和所述弹性元件固定座的第一安装端固定连接，所述外骨骼关节模块和所述外骨骼关节固定座的第一安装端固定连接，所述编码器模块位于所述外骨骼关节模块的内部，所述编码器模块的固定端和所述外骨骼关节固定座的第二安装端固定连接；

所述弹性元件模块，其包括弹性元件固定轴、第一固定轴、第二固定轴、第一螺母、第二螺母、第三螺母、第四螺母、第一碟簧组、第二碟簧组、第三碟簧组和第四碟簧组，所述第一碟簧组和所述第二碟簧组对称分布在所述第一固定轴的两端，所述第三碟簧组和所述第四碟簧组对称分布在所述第二固定轴的两端，所述弹性元件固定轴对称分布在所述第一固定轴和所述第二固定轴的两端，所述第一固定轴的两端分别穿过所述弹性元件固定轴的第一安装孔与所述第一螺母和所述第二螺母固定连接，所述第二固定轴的两端分别穿过所述弹性元件固定轴的第二安装孔与所述第三螺母和所述第四螺母固定连接，所述第一固定轴和所述第二固定轴的中部安装端分别与所述弹性元件固定座的第二安装端和第三安装端固定连接，所述外骨骼关节固定座的第三安装端和所述弹性元件固定轴的安装端固定连接；

所述弹性元件模块的弹性系数依次通过改变第一碟簧组、第二碟簧组、第三碟簧组和第四碟簧组中碟形弹性元件的数量得到。

2.根据权利要求1所述的具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其特征在于，所述编码器模块由中空编码器组成，中空编码器根据其反馈值精确计算补偿力或速度。

3.根据权利要求1所述的具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其特征在于，所述驱动件的输出轴、所述弹性元件固定座、所述编码器模块的安装轴和所述外骨骼关节固定座的轴线在同一条直线上。

4.根据权利要求1所述的具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其特征在于，所述第一碟簧组、所述第二碟簧组、所述第三碟簧组和所述第四碟簧组分别由若干个结构相同的碟形弹性元件组成。

5.根据权利要求1或者4所述的具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其特征在于，所述第一螺母和所述第二螺母对称分布在所述第一固定轴的两端，分别通过调整第一螺母和第二螺母在第一固定轴安装位置，来改善第一碟簧组和第二碟簧组的压缩量，所述第三螺母和所述第四螺母对称分布在所述第二固定轴的两端，分别通过调整第三螺母和第四螺母在第二固定轴安装位置，来改善第三碟簧组和第四碟簧组的压缩量。