1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：基于获取的当前帧图像的特征信息，确定所述当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息；根据所述当前帧图像的特征信息在当前坐标系中的位置信息及其对应的所述匹配特征信息在所述离线地图中的位置信息、所述当前帧图像之前的历史帧图像的特征信息在所述当前坐标系中的位置信息及其对应的所述匹配特征信息在所述离线地图中的位置信息，确定所述当前坐标系和所述离线地图的坐标系之间的变换参数；基于所述变换参数，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出；所述当前帧图像的检测位置信息通过所述当前帧图像的特征信息在所述离线地图中的匹配特征信息的位置信息确定；

所述视觉定位方法还包括：

基于所述变换参数，将所述匹配特征信息在所述离线地图的坐标系中的所述位置信息转换得到所述匹配特征信息在所述当前坐标系中的预测位置信息；基于所述匹配特征信息在所述当前坐标系中的所述预测位置信息与对应的所述特征信息在所述当前坐标系中的所述位置信息之间的误差，调节所述变换参数。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，还包括：响应于所述当前帧图像是第一帧图像，则根据所述当前帧图像的特征信息在所述当前坐标系中的位置信息及其对应的所述匹配特征信息在所述离线地图的坐标系中的位置信息，确定所述当前坐标系和所述离线地图的坐标系之间的变换参数。

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述特征信息包括特征点信息；

所述基于获取的当前帧图像的特征信息，确定所述当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息，包括：

对获取的所述当前帧图像进行特征提取，得到所述当前帧图像的特征点信息；将所述当前帧图像的特征点信息与所述离线地图上的预设关键点信息进行比对；响应于所述当前帧图像的特征点信息与所述离线地图上的预设关键点信息的相似度超过相似度阈值，则确定所述相似度对应的所述预设关键点信息为所述当前帧图像的特征点信息在所述离线地图上的所述匹配特征信息。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于获取的当前帧图像的特征信息，确定所述当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息，之后还包括：将超过所述相似度阈值的所述相似度对应的所述预设关键点信息和所述特征点信息组成特征点对；基于降噪算法对所述当前帧图像对应的所述特征点对进行筛选。

5.根据权利要求3或4所述的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法还包括：

响应于所述当前帧图像的特征点对的个数超过预设个数，则确定将所述当前帧图像归档于历史轨迹图像集。

6.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述变换参数，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出，包括：根据所述当前帧图像、所述历史帧图像及其分别对应的所述特征信息、所述变换参数，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出。

7.根据权利要求6所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像、所述历史帧图像及其分别对应的所述特征信息、所述变换参数，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出，包括：通过所述当前帧图像、所述历史帧图像及其分别对应的所述特征信息、所述变换参数，确定所述特征信息的协方差矩阵；基于所述协方差矩阵的估计值，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出。

8.根据权利要求7所述的视觉定位方法，其特征在于，所述通过所述当前帧图像、所述历史帧图像及其分别对应的特征信息、所述变换参数，确定所述特征信息的协方差矩阵，包括：基于所述变换参数，将所述当前帧图像和所述历史帧图像在所述当前坐标系中的位置信息分别转换为在所述离线地图的坐标系中的位置信息；根据所述当前帧图像和所述历史帧图像对应在所述离线地图的坐标系中的位置信息，确定关键帧分布信息；根据所述当前帧图像的特征点信息、所述历史帧图像的特征点信息对应的各所述匹配特征信息在所述离线地图的坐标系中的空间分布，确定特征点分布信息；基于所述当前帧图像和所述历史帧图像对应的所述关键帧分布信息、所述当前帧图像的特征点信息和所述历史帧图像的特征点信息对应的所述特征点分布信息，确定所述特征信息的协方差矩阵。

9.根据权利要求7所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述协方差矩阵的估计值，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出，包括：对所述特征信息的协方差矩阵进行计算，得到所述协方差矩阵的估计值；响应于所述协方差矩阵的估计值小于预设估计值，则输出所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息。

10.一种视觉定位装置，其特征在于，所述视觉定位装置包括：特征匹配模块，用于基于获取的当前帧图像的特征信息，确定所述当前帧图像的特征信息在离线地图中的匹配特征信息；处理模块，用于根据所述当前帧图像的特征信息在当前坐标系中的位置信息及其对应的所述匹配特征信息在所述离线地图中的位置信息、所述当前帧图像之前的历史帧图像的特征信息在所述当前坐标系中的位置信息及其对应的所述匹配特征信息在所述离线地图中的位置信息，确定所述当前坐标系和所述离线地图的坐标系之间的变换参数；分析模块，用于基于所述变换参数，确定是否将所述当前帧图像在所述离线地图中的检测位置信息输出；所述当前帧图像的检测位置信息，通过所述当前帧图像的特征信息在所述离线地图中的匹配特征信息的位置信息确定；

所述视觉定位装置还包括：

基于所述变换参数，将所述匹配特征信息在所述离线地图的坐标系中的所述位置信息转换得到所述匹配特征信息在所述当前坐标系中的预测位置信息；基于所述匹配特征信息在所述当前坐标系中的所述预测位置信息与对应的所述特征信息在所述当前坐标系中的所述位置信息之间的误差，调节所述变换参数。

11.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至9任一项所述的视觉定位方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的视觉定位方法。