1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：提取查询图像的特征点的特征向量；

根据所述查询图像的特征点的特征向量，查找与所述查询图像的特征点匹配的数据库特征点，其中，所述数据库特征点表示数据库图像的特征点；

根据所述匹配的数据库特征点，确定所述查询图像的视觉定位结果；

其中，所述根据所述查询图像的特征点的特征向量，查找与所述查询图像的特征点匹配的数据库特征点，包括：

将所述查询图像的特征点的特征向量进行分解，得到所述查询图像的特征点的多个子特征向量，其中，所述查询图像的特征点的子特征向量的维数小于所述查询图像的特征点的特征向量的维数；

查找与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，其中，所述数据库类中心表示数据库特征点的子特征向量的类中心；

根据与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取查询图像的特征点的特征向量，包括：

对查询图像进行变换处理，得到所述查询图像对应的至少一个变换图像；

对所述查询图像和所述至少一个变换图像中的至少两个图像进行特征提取，得到所述查询图像的特征点的特征向量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述查询图像和所述至少一个变换图像中的至少两个图像进行特征提取，得到所述查询图像的特征点的特征向量，包括：将所述查询图像和所述至少一个变换图像中的至少两个图像分别输入第一神经网络中，经由所述第一神经网络输出所述至少两个图像的特征图；

对所述至少两个图像的特征图进行分组卷积，得到至少两项分组卷积结果；

对所述至少两项分组卷积结果进行特征融合，得到所述查询图像的特征点的特征向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述查找与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心之前，所述方法还包括：提取多个数据库特征点的特征向量；

对于所述多个数据库特征点中的任一数据库特征点，将所述数据库特征点的特征向量进行分解，得到所述数据库特征点的多个子特征向量，其中，所述数据库特征点的子特征向量的维数小于所述数据库特征点的特征向量的维数；

对所述多个数据库特征点的子特征向量进行聚类，得到数据库类中心；

对于所述多个数据库特征点中的任一数据库特征点，建立所述数据库特征点与数据库类中心之间的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点，包括：

根据与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，确定所述查询图像的特征点对应的候选数据库特征点；

对所述候选数据库特征点进行几何验证，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述候选数据库特征点进行几何验证，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点，包括：确定所述候选数据库特征点与相应的查询图像的特征点之间的相似变换矩阵；

在预设的多个矩阵区间中，确定所述相似变换矩阵所属的矩阵区间；

将所述多个矩阵区间中相似变换矩阵的数量满足第一数量条件的矩阵区间，确定为目标矩阵区间；

根据所述目标矩阵区间中的相似变换矩阵对应的候选数据库特征点，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标矩阵区间中的相似变换矩阵对应的候选数据库特征点，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点，包括：

确定备选数据库特征点所属的数据库图像，其中，所述备选数据库特征点表示所述目标矩阵区间中的相似变换矩阵对应的候选数据库特征点；

根据备选数据库特征点满足第二数量条件的数据库图像中的备选数据库特征点，确定所述第一组数据库特征点。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述查询图像的特征点的特征向量，查找与所述查询图像的特征点匹配的数据库特征点，还包括：确定所述第一组数据库特征点对应的三维坐标；

确定所述三维坐标对应的第二组数据库特征点；

根据所述第一组数据库特征点和所述第二组数据库特征点，确定所述查询图像的视觉定位结果。

9.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：第一提取模块，用于提取查询图像的特征点的特征向量；

查找模块，用于根据所述查询图像的特征点的特征向量，查找与所述查询图像的特征点匹配的数据库特征点，其中，所述数据库特征点表示数据库图像的特征点；

确定模块，用于根据所述匹配的数据库特征点，确定所述查询图像的视觉定位结果；

其中，所述查找模块用于：

将所述查询图像的特征点的特征向量进行分解，得到所述查询图像的特征点的多个子特征向量，其中，所述查询图像的特征点的子特征向量的维数小于所述查询图像的特征点的特征向量的维数；

查找与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，其中，所述数据库类中心表示数据库特征点的子特征向量的类中心；

根据与所述查询图像的特征点的多个子特征向量匹配的数据库类中心，确定与所述查询图像的特征点匹配的第一组数据库特征点。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；

用于存储可执行指令的存储器；

其中，所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令，以执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。