1.一种网联环境下考虑安全风险的快速路车辆换道决策方法，其特征在于，是应用于网联环境下的单向三车道的道路，在车辆行驶方向的最外侧设有减速车道；以减速车道及其相邻车道区域作为分流区，以分流区的上游路段作为基本路段，所述换道决策方法包括以下步骤：步骤1、定义目标车辆为j，目标车辆j所在车道为i，目标车辆j在行驶方向的左侧车道记为i‑1，目标车辆j在行驶方向的右侧车道记为i+1，目标车辆j的正前方车辆记为j‑1，目标车辆j的正后方车辆记为j+1，目标车辆j的左前方车辆记为 目标车辆j的左后方车辆记为 目标车辆j的右前方车辆记为j‑1，目标车辆j的右后方车辆记为j+1；

步骤2、采集t时刻目标车辆j的位置，以t时刻目标车辆j的位置为原点，以车辆行驶方向为x轴的正方向，过原点做x轴的垂线作为y轴，建立坐标系；

判断t时刻目标车辆j是否处于基本路段，若是，则进入步骤3；否则，进入步骤10；

步骤3、判断t时刻目标车辆j是否满足式(1)，若满足，则目标车辆j产生换道需求，进入步骤4，否则进入步骤13；

式(1)中， 表示t时刻目标车辆j的左前方车辆 在左侧车道i‑1上的位置，xi,j‑1(t)表示t时刻目标车辆j的前车j‑1在车道i上的位置，xi+1,j‑1(t)表示t时刻目标车辆j的右前方车辆j‑1在右侧车道i+1上的位置，vi,j(t)分别表示t时刻目标车辆j在车道i上的速度，vi,j‑1(t)分别表示t时刻目标车辆j的正前方车辆j‑1在车道i上的速度；

步骤4、判断目标车辆j是否处于三车道的中间车道，若是，则进入步骤5；否则进入步骤

9；

步骤5、采集t时刻目标车辆j与换入车道的前、后车的间距，以判断t时刻目标车辆j换道时所面临的风险换道类型，并得到t时刻目标车辆j的换道风险因子；

若式(2)成立，则表示t时刻目标车辆j满足自由型左换道，并令左转换道风险因子αl＝α0，其中，α0为常数；

式(2)中，ai,j(t)、vi,j(t)、xi,j(t)分别表示t时刻目标车辆j在车道i上的加速度、速度和位置； 分别表示t时刻目标车辆j的左前方车辆j‑1在左侧车道i‑1上的加速度、速度； 分别表示t时刻目标车辆j的左后方车辆j+1在左侧车道i‑1上的加速度、速度和位置；Δt表示换道时间间隔；

若式(3)成立，则表示t时刻目标车辆j满足自由型右换道，并令右转换道风险因子αr＝α0；

式(3)中，ai+1,j‑1(t)、vi+1,j‑1(t)分别表示t时刻目标车辆j的右前方车辆j‑1在右侧车道i+1上的加速度、速度；ai+1,j+1(t)、vi+1,j+1(t)、xi+1,j+1(t)分别表示t时刻目标车辆j的右后方车辆j+1在右侧车道i+1上的加速度、速度和位置；

若式(4)成立，则表示t时刻目标车辆j满足低风险型左换道，令左转换道风险因子αl＝α1，其中，α1为常数，且α0＜α1；

若式(5)成立，则表示t时刻目标车辆j满足低风险型右换道，并令右转换道风险因子αr＝α1；

若式(6)成立，则表示t时刻目标车辆j满足中风险型左换道，令左转换道风险因子αl＝α2，其中，α2为常数，且α1＜α2；

若式(7)成立，则表示t时刻目标车辆j满足中风险型右换道，并令右转换道风险因子αr＝α2；

若式(8)成立，则表示t时刻目标车辆j不满足左换道要求，并令左转换道风险因子αl＝α3，其中，α3为常数，且α2＜α3；

若式(9)成立，则表示t时刻目标车辆j不满足右换道要求，并令右转换道风险因子αr＝α3；

步骤6、若式(10)成立，则进入步骤7；否则，进入步骤8；

αl＝αr＜α3        (10)

步骤7、利用式(11)计算左换道方向因子βl和右换道方向因子βr，若βl≥βr，则t时刻目标车辆j执行向左换道，并结束流程；若βl＜βr，则t时刻目标车辆j执行向右换道，并结束流程；

步骤8、若αl＞αr，则t时刻目标车辆j执行向右换道，并结束流程；若αl＜αr，则t时刻目标车辆j执行向左换道，并结束流程；若αl＝αr＝α3，则执行步骤13；

步骤9、t时刻目标车辆j处于左侧车道或者右侧车道，采集t时刻目标车辆j与换入车道的前、后车的间距，以判断t时刻目标车辆j能否执行换道操作；

步骤9.1、当t时刻目标车辆j处于左侧车道时，若式(12)成立，则t时刻目标车辆j执行向右换道，并结束流程，否则，执行步骤13；

αr＜α3       (12)

步骤9.2、当t时刻目标车辆j处于右侧车道，若式(13)成立，则t时刻目标车辆j执行向左换道，并结束流程，否则执行步骤13；

αl＜α3       (13)

步骤10、t时刻目标车辆j处于分流区，判断目标车辆j是否需要驶离匝道，若是，则进入步骤11，否则进入步骤12；

步骤11、t时刻目标车辆j需要驶离匝道，若匝道位于目标车辆j行驶方向的最左侧，则根据步骤5计算αl，再判断式(13)是否成立，若成立，则t时刻目标车辆j执行向左换道，并结束流程；否则，执行步骤14；

若匝道位于目标车辆j行驶方向的最右侧，则根据步骤5计算αr，再判断式(12)是否成立，若成立，则t时刻目标车辆j执行向右换道，并结束流程；否则，执行步骤14；

步骤12、t时刻目标车辆j不需要驶离匝道，则返回步骤3顺序执行；

步骤13、将t+Δt赋值给t后，返回步骤2顺序执行；

步骤14、将t+Δt赋值给t后，若式(14)成立，则返回步骤2顺序执行，否则，t时刻目标车辆j执行强制换道，即t时刻影响目标车辆j转向的车辆采取调整自身速度的方式促使目标车辆j换入匝道；

xj(t+Δt)≥xmin       (14)

式(14)中，xj(t+Δt)表示在t+Δt时刻目标车辆j的位置，xmin表示车辆最迟换道位置。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述快速路车辆换道决策方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述快速路车辆换道决策方法的步骤。