1.一种叶轮五轴四联动端铣加工方法，采用包括有X、Y、Z三个直线轴以及工作台旋转轴A和刀具摆动轴B的五轴机床，其特征是还包括以下步骤：步骤1)：对待加工的叶轮的几何模型以及加工工艺要求进行分析，生成叶轮加工的刀路轨迹；

步骤2)：对五轴机床的运动学建模，获得包括刀心点坐标以及刀轴矢量的刀位数据，基于所述的刀位数据计算出的A、B轴的旋转角度和X、Y、Z三个直线轴的位移；

x,y,z为刀心点相对于工件坐标系(OwXwYwZw)的坐标，i,j,k为刀轴相对于工件坐标系(OwXwYwZw)的方向，刀心点坐标(x,y,z)以及刀轴矢量(i,j,k)为：(mx,my,mz)分别是A轴坐标系原点在工件坐标系中的位置，θA是A轴旋转角度，θB是B轴旋转角度，L为刀心点到B轴回转中心的距离，sx、sy、sz分别为机床X、Y、Z三个直线轴位移；

B轴旋转角度 当k>0且j>0时，A轴旋转角度 当

k<0且j>0时， 当k<0且j<0时， 当k>0且j<0

时， 当k＝0且j>0时， 当k＝0且j<0时， 当k>0且j

＝0时，θA＝0；当k<0且j＝0时，θA＝π；

X、Y、Z三个直线轴的位移分别是：X＝x+sin(θB)×L，Y＝my+cos(θA)×(y‑my)‑sin(θA)×(z‑mz)，Z＝mz‑L×(1‑(cos(θB)))+sin(θA)×(y‑my)+cos(θA)×(z‑mz)；

步骤3)：在每相邻的两个刀路轨迹点之间插入两个插值点，从第一个刀路轨迹点移动到第一个插值点时，所述的第一个插值点的B轴旋转角度与所述的第一个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转至两个刀路轨迹点旋转角度差值的1/2的位置；

从所述的第一个插值点点移动到第二个插值点时，所述的第一个插值点与所述的第二个插值点的A轴旋转角度保持不变，B轴需旋转到第二个刀路轨迹点的旋转角度值；

从所述的第二个插值点移动到所述的第二个刀路轨迹点时，所述的第二个插值点与所述的第二个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转到所述的第二个刀路轨迹点的旋转角度值。

2.根据权利要求1所述的一种叶轮五轴四联动端铣加工方法，其特征是：所述的两个插值点C11、C21的刀轴矢量(ic1，jc1，kc1)、(ic2，jc2，kc2)分别是：A0、B0分别是第一个刀路轨迹点的A、B轴旋转角度，A1、B1分别是第二个刀路轨迹点的A、B轴旋转角度。

3.根据权利要求1所述的一种叶轮五轴四联动端铣加工方法，其特征是：步骤3)中，所述的两个插值点均匀分布在所述的两个刀路轨迹点之间的路径上。