1.一种刮拉式花椒自动采摘机，包括：

机箱（1），其内部安装有控制系统；

行走系统，其安装在机箱（1）上，并能够带动机箱（1）移动；

采摘系统，其安装在机箱（1）上，该采摘系统用于采摘和收集花椒；

其特征在于，还包括视觉系统，其用于识别刮拉式花椒自动采摘机、花椒枝和障碍物的位置；

所述采摘系统包括安装在机箱（1）顶部的升降机构（3）、安装在升降机构（3）顶部的机械臂（4）、安装在机械臂（4）外端的脱粒机构（5）、花椒枝输送机构（6）和剪枝机构（7）以及安装在花椒枝输送机构（6）上的花椒收集机构（8），所述脱粒机构（5）和剪枝机构（7）分别位于花椒枝输送机构（6）的两侧，所述花椒收集机构（8）的收集口（8b11）位于脱粒机构（5）的正下方，该花椒收集机构（8）能够测得收集花椒的重量；

所述控制系统能够根据视觉系统和花椒收集机构（8）传输来的信息控制行走系统、升降机构（3）、机械臂（4）、脱粒机构（5）、花椒枝输送机构（6）和剪枝机构（7）；

所述花椒枝输送机构（6）包括自机械臂（4）外端向外延伸的输送机构支架（6a），该输送机构支架（6a）的外端具有两个上下相对设置的输送齿轮（6b），其中一个输送齿轮（6b）受齿轮驱动电机带动，两个输送齿轮（6b）之间具有花椒枝输送间隙（6c），所述输送机构支架（6a）的外端开设有与花椒枝输送间隙（6c）连通的花椒枝通过间隙（6a1），该花椒枝通过间隙（6a1）的宽度大于花椒枝输送间隙（6c）的宽度；

所述脱粒机构（5）包括脱粒钳组件以及用于带动脱粒钳组件开合的脱粒钳控制组件，所述脱粒钳组件包括两个交叉设置的钳体（5a），所述钳体（5a）包括钳体摇臂（5a1）以及一体成型在钳体摇臂（5a1）外端的钳体脱粒头（5a2），两个钳体摇臂（5a1）的外端相互铰接，两个钳体脱粒头（5a2）相互靠近的一侧具凹陷形成有脱粒凹槽（5a21），所述脱粒钳控制组件包括可转动地安装在机械臂（4）外端的脱粒钳丝杆（5b）以及与脱粒钳丝杆（5b）构成丝杆螺母运动副的脱粒钳块状螺母（5c），所述脱粒钳丝杆（5b）受内置在机械臂（4）中的脱粒钳丝杆驱动电机带动，所述脱粒钳块状螺母（5c）的两侧分别与对应脱粒钳连杆（5d）的内端铰接，两根脱粒钳连杆（5d）的外端分别与对应钳体摇臂（5a1）的内端铰接，当两个钳体脱粒头（5a2）在脱粒钳丝杆驱动电机带动下闭合时，两个脱粒凹槽（5a21）凹槽合围形成脱粒孔，该脱粒孔正对花椒枝输送间隙（6c）；

两个所述钳体摇臂（5a1）之间连接有用于驱使两个钳体脱粒头（5a2）具有闭合趋势的复位拉簧（5e）；

所述剪枝机构（7）包括剪刀组件以及用于带动剪刀组件开合的剪刀控制组件，所述剪刀控制组件包括两个交叉设置的单侧剪刀（7a），所述单侧剪刀（7a）包括剪刀摇臂（7a1）以及一体成型在剪刀摇臂（7a1）外端的刀头（7a2），两个剪刀摇臂（7a1）的外端相互铰接，两个刀头（7a2）相互靠近的一侧外缘为刃口（7a21），所述剪刀组件包括可转动地安装在机械臂（4）外端的剪刀丝杆（7b）以及与剪刀丝杆（7b）构成丝杆螺母运动副的剪刀块状螺母（7c），所述剪刀丝杆（7b）受内置在机械臂（4）中的剪刀丝杆驱动电机带动，所述剪刀块状螺母（7c）的两侧分别与对应剪刀连杆（7d）的内端铰接，两根剪刀连杆（7d）的外端分别与对应剪刀摇臂（7a1）的内端铰接，当两个刀头（7a2）在剪刀丝杆驱动电机带动下至少部分重合时，两个刀头（7a2）的重合部分正对花椒枝输送间隙（6c）。

2.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述升降机构（3）包括上下相对设置的顶板（3a）和底板（3b）以及四个两两相对设置的叉架（3c），所述底板（3b）安装在机箱（1）的顶部，所述机械臂（4）安装在顶板（3a）的上表面，所述顶板（3a）的下表面安装有两根平行设置的上安装条（3d），两根上安装条（3d）之间连接有两根平行设置的上导杆（3e），两根上安装条（3d）之间设置有两根上滑动杆（3h），两根上滑动杆（3h）均能够沿两根上导杆（3e）滑动，所述底板（3b）的上表面安装有两根平行设置的下安装条（3f），两根下安装条（3f）之间连接有两根平行设置的下导杆（3g），两根下安装条（3f）之间设置有两根下滑动杆（3i），两根下滑动杆（3i）均能够沿两根下导杆（3g）滑动，两根上安装条（3d）分别位于两根下安装条（3f）的正上方，两根上导杆（3e）分别位于两根下导杆（3g）的正上方，其中两个相对设置的所述叉架（3c）的上端分别铰接在其中一根上安装条（3d）和与其相邻的一根上滑动杆（3h）的两端，下端分别铰接在其中一根下安装条（3f）和与其相邻的一根下滑动杆（3i）的两端，另外两个相对设置的所述叉架（3c）的上端分别铰接在另外一根上安装条（3d）和与其相邻的一根上滑动杆（3h）的两端，下端分别铰接在另外一根下安装条（3f）和与其相邻的一根下滑动杆（3i）的两端，其中两个相对设置的叉架（3c）之间连接有螺纹连接板（3j），另外两个相对设置的叉架（3c）之间连接有电机安装板（3k），所述螺纹连接板（3j）上开设有内螺纹孔（3j1），所述电机安装板（3k）上安装有升降驱动电机（3m），该升降驱动电机（3m）的电机轴上具有与内螺纹孔（3j1）螺纹配合的外螺纹段（3m1），从而使螺纹连接板（3j）与升降驱动电机（3m）的电机轴构成丝杆螺母运动副。

3.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述机械臂（4）包括从上到下依次连接的伸缩臂（4a）、第一转动臂（4b）和第二转动臂（4c），所述第一转动臂（4b）的上下两端分别与伸缩臂（4a）的内端和第二转动臂（4c）的上端铰接，所述伸缩臂（4a）能够在第一转动驱动装置（4d）的带动下相对第一转动臂（4b）转动，所述第一转动臂（4b）能够在第二转动驱动装置（4e）的带动下相对第二转动臂（4c）转动，所述第二转动臂（4c）的下端安装在升降机构（3）上，所述脱粒机构（5）、花椒枝输送机构（6）和剪枝机构（7）均安装在伸缩臂（4a）的外端，并能够在第三转动驱动装置（4f）的带动下同步上下摆动。

4.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述花椒收集机构（8）包括集成有力传感器的重力感应托架（8a）以及安装在重力感应托架（8a）上的收集袋撑开罩（8b），所述重力感应托架（8a）固定安装在花椒枝输送机构（6）上，所述收集袋撑开罩（8b）包括上下连通的导入筒部（8b1）和撑开筒部（8b2），所述导入筒部（8b1）和撑开筒部（8b2）均呈圆筒形结构，且导入筒部（8b1）的直径小于撑开筒部（8b2）的直径，所述导入筒部（8b1）穿设固定在重力感应托架（8a）上，且导入筒部（8b1）的上端部为所述收集口（8b11），所述撑开筒部（8b2）的下端部开口形成出料口，所述导入筒部（8b1）的下端套装有收集袋卡箍（8c）。

5.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述视觉系统包括安装在机箱（1）上的第一相机（9）和第二相机（10）以及安装在机械臂（4）外端的第三相机（11），所述第一相机（9）和第二相机（10）分别位于机箱（1）的前后两端，所述第一相机（9）的拍摄方向朝向机箱（1）的前方，所述第二相机（10）的拍摄方向朝向机箱（1）的后方，所述第三相机（11）的拍摄方向朝向机械臂（4）的外端。

6.根据权利要求1所述的刮拉式花椒自动采摘机，其特征在于：所述行走系统包括分别安装在机箱（1）两侧的履带式行走机构（2）。