1.一种无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述无人机编队包括一个领导者无人机和 个跟随者无人机，所述方法包括：获取t时刻所述领导者无人机和每个跟随者无人机的拓扑值、所述领导者无人机的第一状态值、所述领导者无人机的外部干扰值，以及每个跟随者无人机的邻居无人机的观测值；所述拓扑值表征所述无人机编队t时刻的通信拓扑； 为大于1的整数；t表示所述无人机编队飞行过程中的任意时刻；

对于每个跟随者无人机，根据所述拓扑值、所述第一状态值、所述邻居无人机的观测值和预设状态参数，确定t时刻所述跟随者无人机的观测值；

根据所述第一状态值、t时刻所述跟随者无人机的观测值、预设矩阵和所述外部干扰值，确定t时刻所述跟随者无人机的调节输出；

根据所述 个跟随者无人机的调节输出，得到t时刻所述 个跟随者无人机与所述领导者无人机之间的第一误差和第二误差；

将所述第一误差和所述第二误差输入性能评估模型，得到t时刻所述无人机编队的性能评估结果；所述性能评估模型根据置信规则库确定。

2.根据权利要求1所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述预设矩阵包括：预设增益矩阵、第一预设常数矩阵和第二预设常数矩阵；

所述根据所述第一状态值、t时刻所述跟随者无人机的观测值、预设矩阵和所述外部干扰值，确定t时刻所述跟随者无人机的调节输出，包括：根据所述第一状态值、t时刻所述跟随者无人机的观测值、所述预设增益矩阵、所述第一预设常数矩阵和所述外部干扰值，分别确定t时刻所述跟随者无人机的第二状态值、t时刻所述跟随者无人机的控制输入；

根据所述第二状态值、所述控制输入、所述第一状态值和所述第二预设常数矩阵，确定t时刻所述跟随者无人机的调节输出。

3.根据权利要求2所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，t时刻所述跟随者无人机的控制输入、t时刻所述跟随者无人机的第二状态值分别通过下述公式表示：；

；

其中，为所述跟随者无人机， ， 为t时刻所述跟随者无人

机 的控制输入， 为t时刻所述跟随者无人机 的第二状态值， 为 的一阶导数， 为t时刻所述跟随者无人机 的观测值， 为所述第一状态值， 和为所述跟随者无人机 对应的所述预设增益矩阵， 为所述外部干扰值， 、和 为所述跟随者无人机 对应的所述第一预设常数矩阵。

4.根据权利要求2所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，t时刻所述跟随者无人机的调节输出通过下述公式表示：；

其中， 为所述跟随者无人机， ， 为 t时刻所述跟随者无人

机 的调节输出， 为t时刻所述跟随者无人机 的控制输入， 为t时刻所述跟随者无人机 的第二状态值， 为所述第一状态值， 、 和 为所述跟随者无人机 对应的所述第二预设常数矩阵。

5.根据权利要求1所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，t时刻所述跟随者无人机的观测值通过以下公式表示：；

；

其中， 为所述跟随者无人机， ， 为t时刻所述跟随者无人

机的观测值， 为 的一阶导数， 为所述跟随者无人机 的所有邻居无人机构成的集合， 为t时刻跟随者无人机 的观测值， 为t时刻所述跟随者无人机 的拓扑值， 为t时刻所述领导者无人机的拓扑值， 和 为所述预设状态参数。

6.根据权利要求1所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，每个跟随者无人机的调节输出包括：第一维度的调节输出和第二维度的调节输出；所述根据所述 个跟随者无人机的调节输出，得到t时刻所述 个跟随者无人机与所述领导者无人机之间的第一误差和第二误差，包括：确定所述 个跟随者无人机的第一维度的调节输出的绝对值的平均值，作为所述第一误差；

确定所述 个跟随者无人机的第二维度的调节输出的绝对值的平均值，作为所述第二误差。

7.根据权利要求1所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述性能评估模型具有第一预设前件属性参考值集合、第二预设前件属性参考值集合、预设规则权重集合、预设前件属性权重集合、预设性能等级集合和预设置信度集合；所述将所述第一误差和所述第二误差输入性能评估模型，得到t时刻所述无人机编队的性能评估结果，包括：将所述第一误差和所述第二误差输入所述性能评估模型后，所述性能评估模型根据所述第一预设前件属性参考值集合和所述第一误差，确定第一置信值集合，以及根据所述第二预设前件属性参考值集合和所述第二误差，确定第二置信值集合；

根据所述第一置信值集合、所述第二置信值集合、预设列向量和所述预设前件属性权重集合，确定规则匹配度矩阵；

根据所述规则匹配度矩阵和所述预设规则权重集合，确定激活权重集合；

根据所述激活权重集合、所述预设置信度集合和所述预设性能等级集合，确定输出值并作为t时刻所述无人机编队的性能评估结果。

8.根据权利要求7所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述将所述第一误差和所述第二误差输入所述性能评估模型后，所述性能评估模型根据所述第一预设前件属性参考值集合和所述第一误差，确定第一置信值集合，以及根据所述第二预设前件属性参考值集合和所述第二误差，确定第二置信值集合，包括：将所述第一误差和所述第二误差输入所述性能评估模型后，所述性能评估模型生成第一初始置信值集合和第二初始置信值集合；所述第一初始置信值集合和所述第二初始置信值集合中的元素均为0，并且，所述第一初始置信值集合中的元素与所述第一预设前件属性参考值集合中的元素一一对应，所述第二初始置信值集合中的元素与所述第二预设前件属性参考值集合中的元素一一对应；

从所述第一预设前件属性参考值集合中，筛选出与所述第一误差最接近的两个参考值分别作为第一参考值和第二参考值，以及从所述第二预设前件属性参考值集合中，筛选出与所述第二误差最接近的两个参考值分别作为第三参考值和第四参考值；

根据所述第一误差、所述第一参考值和所述第二参考值，分别确定第一置信值和第二置信值，以及根据所述第二误差、所述第三参考值和所述第四参考值，分别确定第三置信值和第四置信值；

将所述第一初始置信值集合中与所述第一参考值对应的元素更新为所述第一置信值，以及将所述第一初始置信值集合中与所述第二参考值对应的元素更新为所述第二置信值，得到所述第一置信值集合；

将所述第二初始置信值集合中与所述第三参考值对应的元素更新为所述第三置信值，以及将所述第二初始置信值集合中与所述第四参考值对应的元素更新为所述第四置信值，得到所述第二置信值集合。

9.根据权利要求7所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述根据所述第一置信值集合、所述第二置信值集合、预设列向量和所述预设前件属性权重集合，确定规则匹配度矩阵，包括：根据所述第一置信值集合、所述第二置信值集合和预设列向量，确定第一前件属性匹配度矩阵和第二前件属性匹配度矩阵；

根据所述第一前件属性匹配度矩阵、所述第二前件属性匹配度矩阵和所述预设前件属性权重集合，确定所述规则匹配度矩阵。

10.根据权利要求7所述的无人机编队性能评估方法，其特征在于，所述预设性能等级集合包括多个性能等级；所述根据所述激活权重集合、所述预设置信度集合和所述预设性能等级集合，确定输出值并作为t时刻所述无人机编队的性能评估结果，包括：根据所述激活权重集合和所述预设置信度集合，确定多个融合置信度；每个融合置信度与所述预设性能等级集合中的一个性能等级一一对应；

计算每个性能等级与对应的融合置信度之间的乘积值，得到每个性能等级对应的乘积值；

将所述多个性能等级对应的乘积值的总和，作为所述输出值，并将所述输出值作为t时刻所述无人机编队的性能评估结果。