1.一种激光扫描角系统误差校正方法，其特征在于，包括：S1.选择检校场地，准备激光雷达挂载航车，在检校场地上选择台阶棱作为检校物，选择与检校物垂直的方向作为航线方向；

S2.将机载测深系统置于激光雷达挂载航车上，控制激光雷达挂载航车沿航线方向前进；

S3.将激光测距数据、组合导航数据和扫描角数据融合解算获得点云，在点云中标记航线矢量和台阶棱矢量；

S4.通过迭代编码器记录扫描镜转角，使点云提取的台阶棱线与航线垂直，求解结束得到扫描角系统误差；

S4.1.通过高程差提取扫描水下台阶棱规整平面数据，剔除平面中孤立点，求解仅以扫描镜转角 为变量的台阶棱矢量 ， ，其中 表示台阶棱矢量以扫描镜转角为变量；

S4.2.根据航线投影坐标序列求解航线矢量 ；

S4.3.以变化的误差角 迭代 ，即 ，求解 与 在空间上夹角 ：；

其中 表示台阶棱矢量以扫描镜转角和变化的误差角为变量；

S4.4.扫描角系统常数为1°，若求得的 达到误差条件，即 时，迭代停止，迭代次数为200次，此时在允许误差范围内台阶棱线与航线垂直，求解结束得到扫描角系统误差 ；

S4.5.扫描角系统误差代入实验观测的所有点云求解。