1.一种轮腿复合移动机器人，包括车架，车架两侧设有共计四组轮腿组机构，其特征在于，轮腿组机构包括腿部机构、轮式机构和齿轮传动机构；

腿部机构包括两条腿和两根连杆，两条腿外侧分别设置支撑架，支撑架上设有可上下滑动的凸轮推杆，两凸轮推杆顶端通过横杆相连，横杆从两条腿顶部穿过；连杆一端与支撑架铰接相连，另一端铰接于对应的腿外侧中间偏上位置；

齿轮传动机构，利用凸轮驱动凸轮推杆，以使腿部机构实现抬腿、迈腿和跨步动作；

轮式机构，设置在腿部机构的两条腿之间，包括车轮和固定在车架上的气缸，气缸前端铰接有长连杆，长连杆另一端与车轮铰接相连；气缸推杆端部铰接有短连杆，短连杆另一端与车轮铰接相连；车轮上设有车轮电机，用于驱动车轮转动；

当气缸驱动车轮收起时，机器人为腿式工作模式；当气缸驱动车轮放下时，机器人为轮式工作模式；

齿轮传动机构包括安装在车架外侧的安装架，在安装架上转动安装有第二传动轴和第三传动轴，第三传动轴伸入至车架内部，在车架上还转动安装有第一传动轴；

在第一传动轴上安装有第一齿轮，在第二传动轴上安装有第二齿轮，在第三传动轴上安装有第三齿轮和第四齿轮，第一齿轮与第四齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮相啮合；

第一传动轴和第二传动轴分别穿过两个支撑架，两凸轮分别固定在第一传动轴和第二传动轴上；第一传动轴通过车架内部的腿部电机驱转；四个齿轮规格型号一致，以使两凸轮具有相同的转速及转动方向。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，车架前端设有深度相机，该深度相机用于采集机器人前端的图像。

3.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，两条腿底部设有脚垫。

4.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，车轮上设有扭矩传感器，用于采集车轮运动时的扭矩。

5.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，第一齿轮和第四齿轮位于车架内部。

6.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，车架内部设有电机支架，腿部电机固定在电机支架上。

7.根据权利要求1所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，凸轮推杆下端设有转轮，转轮的圆弧面与其下方的凸轮的圆弧面接触。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的轮腿复合移动机器人，其特征在于，还包括弹簧支撑机构，弹簧支撑机构包括固定在车架上且位于腿部机构前方的弹簧撑架，弹簧撑架上具有水平撑柱，水平撑柱上套设有弹簧并滑动设置有滑块，该滑块滑动时能够压缩弹簧；在靠近车架的支撑架的外侧铰接有曲柄，曲柄的另一端与滑块铰接相连。

9.一种如权利要求1所述的轮腿复合移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：当机器人在平地行驶时，采用轮式工作模式，转弯采用差速转向；

当前方出现障碍物时，利用图像处理算法对深度相机采集的含障碍物的图像进行信息提取，计算出障碍物的高度H，然后与车轮半径d进行比较；

如障碍物高度H大于1/2d，则判定机器人无法跨越障碍物；利用气缸将车轮向上收起，同时腿着地，切换成腿式工作模式；待四对腿全部上到台阶上时，利用气缸将车轮放下，同时腿离地，切换回轮式工作模式；

如障碍物高度H小于1/2d，则判定机器人可跨越障碍物并继续保持轮式工作模式，当行驶到台阶处时，逐步增大电机扭矩，当扭矩传感器测得电机扭矩为额定扭矩的设定值时，若机器人仍不能跨越障碍物，则判断机器人无法跨越障碍，进而再切换成腿式工作模式来跨越障碍物。