1.基于高斯‑马尔科夫的机载雷达安置误差插值校正方法，其特征在于，包括：S1.建立与求解具有抗差性的平面方程，去除点云面中的异常点和粗差点；

S2.进行基于平面约束的安置误差平差解算；

将安置角误差作为未知参数，将激光扫描坐标系转换到惯性平台参考坐标系，结合机载激光雷达系统几何定位模型中的观测值，建立标定模型，利用附有参数的条件平差进行参数解算，然后将安置偏心距误差作为参数，进行同样的解算，即可求得安置误差；

S3.分步平差解算；

建立与求解具有抗差性的平面方程包括：S1.1.设需要拟合的平面方程为：（1）；

式中，a、b、c、d是方程参数，x、y、z表示点的坐标；

认定平面方程构成的法向量为单位法向量，即：（2）；

则空间内任意一点到平面的距离 表示为：（3）；

式中，xi、yi、zi表示任意一点的坐标；

S1.2.设最佳拟合平面约束条件为：（4）；

构建拉格朗日辅助函数 ：（5）；

式中，是拉格朗日辅助函数的参数；

对d求偏导，并令导数为0，求得：（6）；

S1.3.将式（6）改写成： （7）；

其中，、、分别为xi、yi、zi的均值， ；

对a、b、c求导并令导数为0，得：（8）；

式中， 为标准面各个参考靶点的安置偏心距误差；

S1.4.构建特征值方程： （9）；

求特征值方程的系数矩阵的最小特征值及其对应的特征向量，即为所求得a、b、c，将所求得a、b、c带入式（3）中，即可求得d；

去除点云面中的异常点和粗差点包括：B1.1.根据S1求得的a、b、c、d，计算所有点到拟合平面的距离；

B1.2.按照式（10）计算误差：（10）；

其中，n为点个数，为d的平均值， ；

B1.3.当满足 时，对应的点保留，否则剔除；

B1.4.利用剔除后的点云重新计算平面参数a、b、c、d；

B1.5.重复S2.1‑ S2.4，直到所有点都满足 ；

B1.5.将S2.5所求得a、b、c带入，式（3）中，即可求得d，此时获得最佳的平面拟合方程；

S3中：

将安置角作为参数，平移量作为已知值，列出方程进行求解，使用全域最小二乘法应用高斯‑马尔柯夫模型，其解算原理包括：全域最小二乘法应用高斯‑马尔柯夫模型为：；

式中为安置误差， 为需测算的n行m列系数矩阵， 为存在于A中的误差矩阵，Y为需测算的误差向量，B为误差估计参数；

分步平差解算步骤包括：

S3.1.建立全域最小二乘法应用高斯‑马尔柯夫模型；

S3.2.对增广矩阵 进行奇异值分解：；

其中 ， ， 、 、 、 、 、 皆为由矩阵的奇异值分解后的到的分解子矩阵；

S3.3.如果 非奇异,则可得 ，是一个记号线性回归，即给定若干个点做出一条直线与这若干个点的误差最小值；

S3.4.精度评定 ， 即安置误差的标准差， 在0.03‑0.1范围内，则安置误差精度可靠。

2.根据权利要求1所述的基于高斯‑马尔科夫的机载雷达安置误差插值校正方法，其特征在于，将激光扫描坐标系转换到惯性平台参考坐标系包括：S2.1.误差方程的观测值符号化表示为 ： ；

其中：为扫描极径；为扫描角；为横滚角；为俯仰角；为航偏角； 为参考中心在WGS84坐标系下的坐标；

误差方程的未知参数符号化表示为 ： ；

其中： 为安置角误差， 为安置偏心距误差；

S2.2.将激光扫描坐标系转换到惯性平台参考坐标系，包括：激光扫描坐标系到载体坐标系到惯性平台参考坐标系，定义俯仰角逆 旋转为正，侧滚角逆 旋转为正，航向角逆 旋转为正， 为激光扫描坐标系原点在惯性平台参考坐标系的坐标，假设安置角均为正， 为激光扫描坐标系的坐标轴， 为惯性平台参考坐标系的坐标轴；

S2.2.1.先绕 旋转△roll，△roll为横滚角， 变为 ：（11）；

式中， 为经过横滚角旋转后的 ；

S2.2.2.绕 旋转△pitch，△pitch为俯仰角， 变为 ：（12）；

式中， 为经过俯仰角旋转后的 ；

S2.2.3.绕 旋转△yaw，△yaw为航偏角， 变为 ：（13）；

式中， 为经过航偏角旋转后的 ；

S3.2.4.综上式（11）、（12）、（13）可得：（14）；

式中， 为简化矩阵， 。

3.根据权利要求2所述的基于高斯‑马尔科夫的机载雷达安置误差插值校正方法，其特征在于，将激光扫描坐标系转换到惯性平台参考坐标系后，执行以下步骤：S2.3.标定面点云对应标准面的平面方程 如下：；

其中， ；

为标准面参考靶点的坐标矩阵， 为平面方程安置旋转误差矫正转换矩阵，为平面方程安置偏心距误差矫正转换矩阵，  为标准面参考中心在WGS84坐标系下的坐标矩阵；

。