1.一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：通过给出的起始节点S与目的节点E，计算出每个节点间的长度并获取每个节点间车辆的排队数量，再根据改进的A*算法，基于道路车流情况规划路径；具体的操作方式为：S1：获取待规划路径的起始节点S与目的节点E，绘制出二维平面有向图，以路线中各个路口的红绿灯为中间节点，获取起始节点S、目的节点E和各个中间节点在二维坐标轴中对应的坐标；

S2：根据各个起始节点S、目的节点E和各个中间节点的坐标，计算出各自对应路段的距离，并获取各自路段上的红绿灯排队车辆；

S3：基于已知的起始节点和目标节点，利用改进的A*算法规划路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：所述改进的A*算法是对估价函数进行改进，原A*算法的估价函数为：F(n)＝G(n)+H(n)；

G(n)是当前n节点到起始节点的距离，H(n)是当前n节点到目标节点的距离；

改进的估价函数为：

F1(n)＝G1(n)+H(n)；

G1(n)＝ω1G(n)+ω2P(i)；

ω1+ω2＝1；

P(i)是上一条父节点到该子节点n对应的路段编号为i的红绿灯排队车辆数，选取节点时，在考虑路线长短的同时，也考虑了道路车流情况，是在原估价函数基础上加入道路拥挤程度这一影响因素；ω2的取值由道路车流量决定，精确到小数点后两位；根据数据监测，获取前30天的平均排队车辆数，求其平均值为μav，当前时刻道路车辆平均值为μP(k)，当前时刻道路拥堵程度为：ω2的取值确定公式为：

其中，第a个节点的坐标为(Xa,Ya)，第b个节点的坐标为(Xb,Yb)，由第a个节点及第b个节点组成的编号为i的路段长度S(i)为：因G(n)，H(n)，P(i)的量级不一样，为消除各自量级不同的影响，需对其进行处理，待规划路线共n个节点，k条路段，第i条路段长度为S(i)；则k条路段长度平均值μS(k)为：μH(n)是所有节点到目的节点距离的平均值，μP(k)是所有节点间路段排队车队车辆数的平均值，则：* * *

G(n)，H(n)，P(i)的量级不一样，经过处理后，改进后的G(n)，H(n)，P(i)为：得到最终的改进的估价函数：

* * *

F1(n)＝G1(n)+H(n)，

* * *

G1(n)＝ω1G(n)+ω2P(i)。

3.根据权利要求2所述的一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：所述通过改进A*算法获取基于道路车流情况的路径规划的具体步骤为：步骤1：确定好各个节点在二维坐标轴上的坐标，确定起始节点坐标(Xst，Yst)，目标节点坐标(Xend，Yend)；

步骤2：初始化一个OPEN_LIST列表和CLOSE_LIST列表，将起始节点放入OPEN_LIST列表，并清空CLOSE_LIST列表；

步骤3：判断当前OPEN_LIST列表是否有目标节点，若有目标节点，则转至步骤6；

*

若没有目标节点，选取当前OPEN_LIST列表中代价函数F1 (n)值最小的节点，作为要扩展邻节点的当前节点n，并将其从OPEN_LIST列表中删除，放入到CLOSE_LIST列表中；

步骤4：检查每个扩展的邻节点、起始节点和目标节点构成的夹角Ki，判断该夹角是否大于夹角阈值Kd，当夹角大于夹角阈值时，则将该节点放入OPEN_LIST列表，当夹角小于夹角阈值时，则将该节点放入CLOSE_LIST列表；

如果扩展的邻节点中存在某相邻节点c已在OPEN_LIST列表中，计算新的路径从起始节* *点到节点c的G1(n)；判断是否需要更新：主要判断新的G1(n)是否更低一些；

* * *

如果新的G1 (n)更低一点，则修改父节点为a，重新计算新的F1 (n)值，H (n)值不需要改变，节点c到目的节点E的预计消耗是固定的；

*

如果新的G1(n)更高一点，则说明新的路径消耗更高，则不需要改变；

*

步骤5：继续从OPEN_LIST列表中找出估价函数F1 (n)值最小的节点，从OPEN_LIST列表中删除，并加入CLOSE_LIST列表中，返回步骤3；

步骤6：在加入CLOSE_LIST列表中根据节点父子关系进行回溯，得到起始节点S到目的节点E的规划路径。

4.根据权利要求3所述的一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：步骤4所述的夹角Ki，其中，邻节点的坐标为(Xi,Yi)，起始节点坐标为(Xst,Yst)，目标节点坐标为(Xend,Yend)，则邻节点、起始节点和目标节点的夹角Ki的计算公式为：得到夹角Ki的值后，判断夹角Ki是否大于夹角阈值Kd度，避免过度追求道路流畅而绕路的情况。

5.根据权利要求3所述的一种基于道路车流情况的路径规划方法，其特征在于：所述的夹角阈值Kd受道路拥挤程度Ω影响，当道路过于拥挤，适当降低夹角阈值Kd的数值，当道路较为空闲时，适当提高夹角阈值Kd的数值；当Ω≤‑1，Kd＝120°，当‑1≤Ω≤1，Kd＝‑30Ω+

90°当Ω≥1，Kd＝60°。