1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：根据待规划车辆的行程起点和行程终点，确定目标行驶区域，所述目标行驶区域包括多个子区域，所述子区域包括多条相交车道；

根据所述目标行驶区域中所有子区域在预设时间点的预测拥堵值，确定候选子区域；

根据所述行程起点、所述行程终点以及所述候选子区域，确定目标区域导航路径，以使得所述待规划车辆确定行驶区域信息；

在所述待规划车辆驶入当前子区域时，获取所述当前子区域内各路段的车流负载；

根据所述区域导航路径、所述待规划车辆的当前位置以及所述当前子区域内各路段的车流负载，确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径，以使得所述待规划车辆确定行驶车道信息。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据目标行驶区域中所有子区域在预设时间点的预测拥堵值，确定候选子区域的步骤，包括：通过路边感测单元获取各子区域的当前车流量；

根据各子区域的当前车流量，确定各子区域在预设时间点的预测车流量；

根据所述预测车流量，确定各子区域在预设时间点的预测拥堵值；

将预测拥堵值不大于预设值的子区域确定为候选子区域。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据各子区域的当前车流量，确定各子区域在预设时间点的预测车流量的步骤，包括：获取各子区域的经验通过时长；

根据所有子区域的最大经验通过时长或加权平均经验通过时长确定预设时间点；

根据各子区域的当前车流量，确定各子区域在所述预设时间点的预测车流量。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述行程起点、所述行程终点以及所述候选子区域，确定目标区域导航路径的步骤，包括：根据所述行程起点和所述行程终点，确定所述行程起点所在的行程起点子区域和所述行程终点所在的行程终点子区域；

根据所述行程起点子区域、所述行程终点子区域和所述候选子区域，确定连接所述行程起点子区域和所述行程终点子区域的目标区域导航路径，所述目标区域导航路径上位于所述行程起点子区域和所述行程终点子区域之间的子区域均为候选子区域。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，确定连接所述行程起点子区域和所述行程终点子区域的目标区域导航路径的步骤，包括：通过启发式搜索法确定连接所述行程起点子区域和所述行程终点子区域的最短连接轨迹，所述最短连接轨迹上位于所述行程起点子区域和所述行程终点子区域之间的子区域均为候选子区域；

根据所述最短连接轨迹确定所述待规划车辆的目标区域导航路径。

6.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，获取所述当前子区域内各路段的车流负载的步骤，包括：

获取所述当前子区域内各路段的当前车流量和所有已规划车辆在各路段的预测车流量；

根据所述当前车流量和所述预测车流量，确定所述当前子区域内各路段的车流负载。

7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述区域导航路径、所述待规划车辆的当前位置以及所述当前子区域内各路段的车流负载，确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径的步骤，包括：获取所述当前子区域内的所有候选车道导航路径；

根据所述目标区域导航路径和所述待规划车辆的当前位置，从所述所有候选车道导航路径中确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的多个车道导航路径；

根据所述当前子区域内各路段的车流负载，确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径。

8.如权利要求7所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述当前子区域内各路段的车流负载，确定并生成所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径的步骤，包括：

根据所述当前子区域内各路段的车流负载，通过启发式搜索法从多个车道导航路径中确定综合负载最小和路径最短的目标车道导航路径。

9.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径，以使得所述待规划车辆确定行驶车道信息的步骤之后，还包括：

判断是否开始新的规划周期；

若是，重新执行候选子区域的确定操作，并根据所述待规划车辆的当前位置和行程终点，重新执行目标区域导航路径的确定操作和目标车道导航路径的确定操作。

10.一种路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：第一确定模块，用于根据待规划车辆的行程起点和行程终点，确定目标行驶区域，所述目标行驶区域包括多个子区域，所述子区域包括多条相交车道；

第二确定模块，用于根据所述目标行驶区域中所有子区域在预设时间点的预测拥堵值，确定候选子区域；

第三确定模块，用于根据所述行程起点、所述行程终点以及所述候选子区域，确定目标区域导航路径，以使得所述待规划车辆确定行驶区域信息；

获取模块，用于在所述待规划车辆驶入当前子区域时，获取所述当前子区域内各路段的车流负载；

第四确定模块，用于根据所述区域导航路径、所述待规划车辆的当前位置以及所述当前子区域内各路段的车流负载，确定所述待规划车辆在所述当前子区域内的目标车道导航路径，以使得所述待规划车辆确定行驶车道信息。