1.一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和N个参考反射标记物；将激光雷达设备固定于移动平台上，将激光雷达作为原点的坐标系称为激光雷达坐标系，其对应每一帧点云所构成的局部地图，而以激光雷达初始位置为原点的坐标系世界称为世界坐标系，对应所有点云构成的全局地图；在室内环境中参考位置放置特制形状的反射标记物Ri(1≤i≤N)，其由高反射率的反光材料构成，特征为具有较高的反射强度值，记录Ri在世界坐标系下的坐标值 其特征在于包括以下步骤：步骤一、启动激光雷达，通过相连接的便携式计算设备获取点云数据并存储到集合同时取出 的反射强度值I归一化后存放在集合 排除同一物体因为距离变化导致强度值I不同的影响，以便后续用于反射标记物Ri的特征提取，其表示为：步骤二、对收集到的集合 逐帧将Ii从大到小进行排序，滤去个别强度值较大的孤立点集，记录其索引值index，得到集合步骤三、对第i帧处理后的点云集合 中的最大强度值利用聚类算法分为M个子集合Cu(1≤u≤M≤N)，对应于空间中M个反射标记物的点云；

步骤四、从子集合Cu中取出反射强度值最大的点及其距离和方位角的原始数据，存放在Ti中，分别对集合Cu构成直线和集合Cu构成平面这两种情况进行处理；

步骤五、若Ti集合中仅包含单条线束上的点云，则对index取均值即可得到中心点的位置IDi，若Ti集合中包含多条线束点云，则对ID号求平均值取整后得到单条线束索引值IDmid，再将IDmid中的点云ID号求平均值得到IDi，最后将计算得到的IDi保存到ref集合；

步骤六、记录激光雷达坐标系绕世界坐标系z轴旋转的角度 根据参考点ref的索引号index可在点云集合 中得到激光雷达坐标系下入射激光束与xoy平面形成的入射角α、参考点ref在xoy平面的投影与y轴形成的夹角γ以及激光雷达到ref的距离值d；

步骤七、根据激光雷达坐标系绕世界坐标系z轴旋转的角度 激光雷达坐标系下的入射角α和水平旋转角γ以及距离值d计算出参考点ref在激光雷达坐标系下的坐标值(x′Ri,y′Ri,z′Ri)，其关系满足：步骤八、假设激光雷达在世界坐标系下的坐标值为(xL,yL,zL)，根据激光雷达坐标系和世界坐标系的转换关系，可将参考点ref从激光雷达坐标系转换到世界坐标系，其转换关系表示为：步骤九、根据上述转换关系，可求得在每一帧点云中激光雷达在世界坐标系下的坐标值(xL,yL,zL)为：其中，(x′Ri,y′Ri,z′Ri)为参考点ref在激光雷达坐标系下的坐标，其等价关系为：步骤十、可进一步将其转化为矩阵的形式：

步骤十一、上述步骤得到了基于某个反射标记物Ri的激光雷达位置坐标，进一步对步骤三的M个子集合Cu重复步骤四至十，可得到分别由M个反射标记物计算出的激光雷达位置坐标(xL,yL,zL)；

步骤十二、根据步骤五中每个子集Cu对应的ref，归一化其距离值d之和，计算各参考点的距离值权重来估计激光雷达的位置(x′L,y′L,z′L)，其表达式为：步骤十三、对点云集合 中所有帧进行上述步骤计算则可得到SLAM过程中激光雷达的运动轨迹，完成激光雷达室内高精度自定位。