1.一种轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；所述轮足形态切换装置、所述足式运动装置和所述驱动电机均设置在所述支撑装置的内部；

所述支撑装置包括中轴、电机固定架和连接架；两个电机固定架和两个连接架连接组合成矩形框架结构，且所述电机固定架的两端分别与两个连接架的一端连接；所述驱动电机设置在所述电机固定架的中部，且两个所述驱动电机的输出端对称设置，所述中轴的两端分别与两个第一驱动端的中轴支撑件连接，且所述中轴处于两个电机固定架的对立空间内，第一驱动端的中轴支撑件并不带动中轴转动；

所述轮足形态切换装置包括第一驱动端、第二驱动端、第三驱动端、第四驱动端、第五驱动端、第六驱动端、第一主动连接杆、第二主动连接杆、第一从动连接杆、第二从动连接杆、第三从动连接杆、第四从动连接杆、第五从动连接杆和第六从动连接杆；所述第一驱动端、第三驱动端、第四驱动端、第二驱动端、第五驱动端和第六驱动端与所述中轴连接；

所述第一驱动端与所述第二驱动端结构相同，均在一侧外壁上设置有外延杆；

所述第三驱动端和所述第六驱动端结构相同，均在两侧外壁上设置有外延杆，且侧面开设有滑槽；

所述第四驱动端和所述第五驱动端结构相同，均在一侧外壁上设置有外延杆，且侧面开设有滑槽；

所述第一驱动端的第一端与足式运动装置连接，所述第一驱动端的第二端设置有弧形面，所述第一驱动端的中心位置与所述中轴连接，所述第一主动连接杆的第一端套设在所述第一驱动端的外延杆上，所述第一主动连接杆的第二端插入第四驱动端的滑槽内，且所述第一主动连接杆的第二端与第一从动连接杆的第一端连接；

所述第三驱动端的第一端与所述中轴连接，所述第三驱动端的第二端设置有弧形面；

所述第四驱动端的第一端与所述中轴连接，所述第四驱动端的第二端设置有弧形面，所述第二从动连接杆的第一端套设在所述第四驱动端的外延杆上，所述第二从动连接杆的第二端设置在所述第三驱动端的滑槽内且与所述第三从动连接杆的第一端套设连接，所述第三从动连接杆的第二端与所述第六驱动端的第二外延杆连接；所述第一从动连接杆的第二端与所述第三驱动端的第一外延杆连接；所述第三驱动端的第二外延杆与第六从动连接杆的第一端连接；

所述第五驱动端的第一端与中轴连接，所述第五驱动端的第二端设置有弧形面，所述第二主动连接杆的第二端插入至所述第五驱动端的滑槽内，且所述第二主动连接杆的第二端与第四从动连接杆的第一端连接；所述第四从动连接杆的第二端与第六驱动端的第一外延杆连接；所述第二主动连接杆的第一端与所述第二驱动端的外延杆连接；

所述第六驱动端的第一端与中轴连接，所述第六驱动端的第二端设置有弧形面，所述第五从动连接杆的第二端设置在所述第六驱动端的滑槽内且与所述第六从动连接杆的第二端连接；所述第五从动连接杆的第一端套设在所述第五驱动端的外延杆上；

所述第二驱动端的中部与中轴连接，所述第二驱动端的第一端与所述足式运动装置连接，所述第二驱动端的第二端设置有弧形面；

所述足式运动装置包括足端和腿部连接杆，所述足端的两侧均分别与两个腿部连接杆的第一端连接，所述两个腿部连接杆的第二端分别与所述第一驱动端的第一端和所述第二驱动端的第一端连接。

2.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：所述足端为立方体的结构。

3.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：其还包括控制器，所述控制器与所述驱动电机无线通讯连接并向所述驱动电机发送轮形状态与足形状态切换信号。

4.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：主动连接杆与从动连接杆之间、从动连接杆与从动连接杆之间、主动连接杆与驱动端之间以及从动连接杆与驱动端之间均形成转动副结构。

5.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：所述电机固定架上开设有用于与外部机器连接安装槽。

6.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：轮足形态切换装置与足式运动装置在组合状态下设置有轮形状态和足形状态两种状态；

当处于轮形状态时：六组驱动端为收缩状态且组合成轮形，所述足式运动装置处于轮形的中部位置，此时两个驱动电机转动方向相反，从而使得前进方向一致；

当处于足形状态时：六组驱动端处于展开状态且组合成弧形结构，所述足式运动装置处于弧形结构的下方，两个驱动电机首先进行顺时针旋转，六组驱动端的弧形面聚拢，使得第一驱动端和第二驱动端推动足式运动装置展开，进而达到足端接触地面的目的；当需要行走时，两个驱动电机进行逆时针旋转，使得足式运动装置逐渐上升至轮形内部，带动支撑装置进行角度转动，从而在足式运动装置再次展开时实现位置变换，最终通过两个驱动电机反复转动和支撑装置的角度调整实现足形状态下的行走。

7.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：所述足端为中空结构，所述足端与足端连接杆连接处形成转动副结构。

8.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：所述第一驱动端和所述第二驱动端与所述中轴连接处设置有中轴支撑件；所述中轴支撑件与驱动电机的输出端连接；当驱动电机转动时带动中轴支撑件转动，从而带动第一驱动端或第二驱动端转动；第一驱动端或第二驱动端转动带动第一主动连接杆或第二主动连接运动，从而带动第三驱动端或第六驱动端转动；第三驱动端或第六驱动端转动带动第一从动连接杆和第四从动连接杆运动，从而带动第四驱动端或第五驱动端转动；第二从动连接杆、第三从动连接杆、第五从动连接杆和第六从动连接杆随着驱动端转动而转动，用于限制驱动端转动的位置，从而形成轮形状态。

9.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：所述第一驱动端与第三驱动端和所述第二驱动端与第六驱动端之间的中轴上设置有定位套筒，定位套筒用于限制第一驱动端与第三驱动端和第二驱动端与第六驱动端之间的间距。

10.根据权利要求1所述的轮足结构一体化可重构变形轮，其特征在于：驱动端与中轴连接处设置有限制中轴转动的轴承。