1.一种机械卡爪，其特征在于，包括

安装管（1）；

伸缩杆（2），一端固定安装在所述安装管（1）内部；

第一推杆（3），一端固定安装在所述伸缩杆（2）的自由端上；

安装基座（4），其下端与所述安装管（1）固定连接；

指节（5），数量为两个，各自一端分别通过销轴活动连接在所述安装基座（4），两个所述指节（5）相互对称布置；

第二推杆（6），数量为两个，两个所述第二推杆（6）的一端分别通过销轴活动连接一个所述指节（5），所述第二推杆（6）远离所述指节（5）的一端通过销轴活动连接所述第一推杆（3）；

所述指节（5）的自由端端部设有安装沉孔，所述安装沉孔内设有驱动模块和活动指尖（7），所述驱动模块驱动所述活动指尖（7）进出所述安装沉孔；

所述驱动模块包括设置在所述指节（5）端部的挡块、固定安装在所述安装沉孔内部的内套筒（8）、套在所述内套筒（8）外部的外套筒（9）、固定安装在所述活动指尖（7）上的传动环（10）、固定安装在所述外套筒（9）上的齿轮环（11）、设置在安装沉孔侧壁上的转动电机和设置在所述转动电机上的驱动齿轮（12），所述驱动齿轮（12）与所述齿轮环（11）啮合传动，所述外套筒（9）上设有螺旋状驱动槽，所述内套筒（8）上设有I字形凹槽，所述传动环（10）外部设有柱状凸起，所述凸起的外端穿过I字形凹槽插入螺旋状驱动槽内，所述挡块阻挡所述外套筒（9）的上端部。

2.根据权利要求1所述的机械卡爪，其特征在于，所述I字形凹槽的数量为两个以上，相互平行且与所述内套筒（8）的轴线平行。

3.根据权利要求2所述的机械卡爪，其特征在于，所述传动环（10）上的凸起数量、所述I字形凹槽的数量和所述螺旋状驱动槽的数量相等，每个所述凸起穿过一个所述I字形凹槽进入对应的所述螺旋状驱动槽内，所有的凸起位于同一水平高度，所述螺旋状驱动槽对称布置。

4.一种多自由度机械手，其特征在于，包括如权利要求1‑3任意一项所述的机械卡爪；

安装座（21）；

水平运动模块，设置在所述安装座（21）上；

中间安装座（22），固定设置在所述水平运动模块上方；

纵向驱动电机（23），固定安装在所述中间安装座（22）上；

纵向驱动轴（24），安装在所述中间安装座（22）上，一端与所述纵向驱动电机（23）的输出轴动力连接；

纵向摆动臂（25），一端固定在所述纵向驱动轴（24）上，另一端设有安装孔；

纵向同步转动轴（26），一端插入所述安装孔内，另一端连接所述机械卡爪；

同步带（27），包裹所述纵向驱动轴（24）和所述纵向同步转动轴（26），使得所述纵向同步转动轴（26）与所述纵向驱动轴（24）同步转动。

5.根据权利要求4所述的多自由度机械手，其特征在于，所述纵向驱动轴（24）与所述纵向同步转动轴（26）相互平行，所述纵向驱动轴（24）与所述同步带（27）接触部位、所述纵向同步转动轴（26）与所述同步带（27）接触部位和所述同步带（27）内侧都设有同步齿。

6.根据权利要求4所述的多自由度机械手，其特征在于，所述纵向摆动臂（25）上还设有张紧机构，所述张紧机构包括设置在所述纵向摆动臂（25）上的斜向凹槽（251）、设置在所述斜向凹槽（251）内的锁紧螺杆（252）、设置在锁紧螺杆（252）两端上的锁紧螺母、固定设置在所述锁紧螺杆（252）上的推杆（253）、设置在所述推杆（253）上的张紧轮（254），所述张紧轮（254）有在所述推杆（253）上绕自身轴线转动的自由度。

7.根据权利要求6所述的多自由度机械手，其特征在于，所述纵向摆动臂（25）包括两个臂板，所述同步带（27）位于两个所述臂板中间位置，每个所述臂板上设有一个斜向凹槽（251），所述锁紧螺杆（252）的两端分别插入两个所述臂板的所述斜向凹槽（251）内。

8.根据权利要求4所述的多自由度机械手，其特征在于，所述纵向同步转动轴（26）的自由端还设有末端电机（28），所述机械卡爪的安装管（1）安装在所述末端电机（28）的输出轴上。