1.一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，柔性多模态传感器由柔性压阻传感器与柔性压电传感器组成，将柔性多模态传感器中的柔性压阻传感器与柔性压电传感器分别安装，将柔性压阻传感器佩戴在人手或机械手每个手指的关节背面，将柔性压电传感器佩戴在人手或机械手每个手指的指间内侧；

步骤二，抓握物体时，记录下每个手指上的柔性压阻传感器采集到的电阻信号变化的峰值，将每个手指上对应的峰值数据进行处理，归一化之后，用CMYK颜色表示法表示压阻强度色块图；

步骤三，抓握物体时，记录下每个手指上的柔性压电传感器采集到的输出电压信号变化的峰值，将每个手指上对应的峰值数据进行处理，归一化之后，用CMYK颜色表示法表示压电强度色块图；

步骤四，得到步骤二中的所述压阻强度色块图以及步骤三中的所述压电强度色块图后，将两者相加得到柔性多模态传感器物体检测色块图，耦合了两种信号后得到的柔性多模态传感器物体检测色块图比单一信号的色块图更容易对物体尺寸与形貌进行区分。

2.根据权利要求1所述的一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于：所述柔性压阻传感器用于检测物体的尺寸大小，随着物体直径的减小，电阻变化量增大，定义一个Ave变量表示物体的尺寸，对于表面粗糙度一致的物体，在所述压阻强度色块图中颜色越深，表示所述柔性压阻传感器的弯曲角度越大，Ave的数值越小；所述柔性压电传感器用于检测物体的表面粗糙情况，物体表面的曲率不同，所以对不同物体输出的压电信号也不相同，表面曲率越大代表物体表面粗糙度越大，随着表面曲率的增大，输出的电压信号也就越大，定义Ave变量表示物体整体形貌的曲率，SD变量用于表示物体表面形貌的粗糙情况，对于直径相同的物体，在所述压电强度色块图中颜色越深，表示物体越粗糙，Ave的数值越大，SD的数值越大。

3.根据权利要求2所述的一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于：将所述柔性压阻传感器检测到的压阻信号记为R，将所述柔性压电传感器检测到的压电信号记为E，将以上两种信号通过CMYK颜色表示法表示后相加得到柔性多模态传感器信号强度图，记为B。

4.根据权利要求3所述的一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于：制定一个柔性多模态传感器信号参考标准图用于与所述柔性多模态传感器信号强度图进行对比，以判断出所检测物体的尺寸以及表面粗糙度特征。

5.根据权利要求4所述的一种基于CMYK色块的柔性多模态传感器物体检测方法，其特征在于：所述柔性多模态传感器信号参考标准图中，水平方向表示物体的尺寸，尺寸越大的物体越靠近所述柔性多模态传感器信号参考标准图左侧，竖直方向表示物体的表面粗糙度，表面曲率越大即表面越粗糙的物体越靠近所述柔性多模态传感器信号参考标准图的上方。