1.一种可自动壁面过渡的行走机构的控制方法，其特征在于，所述的可自动壁面过渡的行走机构，包括：机器人本体；

设置在所述机器人本体内的主行走履带前驱动轴、主行走履带后驱动轴以及前摆臂履带驱动轴和后摆臂履带驱动轴；

设置在所述主行走履带前驱动轴上的两个主行走履带前链轮；

设置在所述主行走履带后驱动轴上的两个主行走履带后链轮；

设置在所述机器人本体两侧并与所述主行走履带前链轮和主行走履带后链轮连接的主行走履带；

驱动所述前摆臂履带驱动轴转动的前摆臂电机，所述前摆臂履带驱动轴上连接有前摆臂履带链轮；

连接在所述前摆臂履带链轮上的前摆臂和前摆臂履带；

驱动所述后摆臂履带驱动轴转动的后摆臂电机，所述后摆臂履带驱动轴上设置有后摆臂履带链轮；

连接在所述后摆臂履带链轮上的后摆臂和后摆臂履带；

所述的控制方法包括以下步骤：

步骤一、机构行走：将可自动壁面过渡的行走机构放置在壁面上吸附牢固，控制行走电机驱动机构在壁面上移动；

步骤二、数据采集：机构行走至过渡壁面前方处，机器人本体上方不同高度的红外测距阵列对前方的壁面进行检测，将检测到的距离信息传输给控制器，N为安全系数，L为前摆臂的长度；

步骤三、数据分析处理：控制器对接收到的红外测距传感器输出的信号进行分析处理，由于水冷壁的不平度，同一高度上的红外传感器测得的数据取最小值，得到各个高度上红外测距传感器测得的数据，再利用反三角函数求得两壁面间的夹角；

θ1、是第一高度和第二高度红外测距传感器，θ2是第二高度和第三高度红外测距传感器测得的壁面夹角，其中l1、l2、l3分别是第一高度、第二高度和第三高度红外测距传感器测得的与过渡壁面间的距离，h1、h2、h3分别是第一高度、第二高度和第三高度红外测距传感器距离吸附壁面的高度值，θ是为减小测量误差，两次测得的壁面夹角取平均值；

步骤四、自动壁面过渡：根据步骤三中的数据分析处理结果，判得到目前行走壁面与需过渡壁面之前的夹角，根据行走环境的不同输出对前摆臂电机和后摆臂电机的控制信号，将摆臂抬升至相同夹角，契合过渡壁面，进行过渡。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的主行走履带设置有压带装置，所述的压带装置包括：配合的弹簧和压缩杆；

摆动杆，所述的摆动杆一端与所述压缩杆的端部连接，所述的摆动杆另一端连接有轴承和压紧链轮。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的机器人本体顶部设置有红外阵列支架，所述的红外阵列支架上布置有若干个红外测距传感器，形成红外测距阵列。